發(fā)布時(shí)間：2018-03-07 13:55

  本文選題：單自由度　切入點(diǎn)：仿真機(jī)械手　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2016年12期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：為解決機(jī)器人自動(dòng)裝配、醫(yī)學(xué)康復(fù)斷指再造等多接觸抓取裝置驅(qū)動(dòng)元件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜且笨重的問(wèn)題,提出了一種單自由度仿真機(jī)械手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,建立了該方案的滿足人手抓取軌跡、驅(qū)動(dòng)力矩小、各構(gòu)件尺寸小的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,經(jīng)NSGA-II算法求得多個(gè)最優(yōu)尺度方案。利用ADAMS建立了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)最優(yōu)尺度參數(shù)化仿真模型,進(jìn)行了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)靈活性和抓取軌跡驗(yàn)證,獲得了抓取物尺寸與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線。
[Abstract]:In order to solve the problems of robot automatic assembly, medical rehabilitation finger amputation and multi-contact grab device, such as multiple driving components and complex structure, a design scheme of single degree of freedom simulation manipulator driving mechanism is proposed. An optimal mathematical model with small driving torque and small size of each component is established, and several optimal scale schemes are obtained by NSGA-II algorithm. The parametric simulation model of the optimal scale of the driving mechanism is established by using ADAMS. The kinematic flexibility and grab track of the mechanism are verified, and the relation curve between the size of the grab object and the driving angle is obtained.
【作者單位】： 沈陽(yáng)建筑大學(xué)交通與機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105258) 住房與城鄉(xiāng)建設(shè)部科研資助項(xiàng)目(2011-k8-7)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：1579572