本文選題：飛機(jī)裝配　切入點(diǎn)：精度補(bǔ)償　出處：《航空學(xué)報(bào)》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：工業(yè)機(jī)器人由于其高柔性和低成本而被越來越多地應(yīng)用到飛機(jī)自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)中,使用精度補(bǔ)償有效地提高機(jī)器人的絕對(duì)定位精度是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵,為進(jìn)一步提高機(jī)器人末端定位精度,提出了基于誤差相似度的殘差補(bǔ)償方法。首先使用基于運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定的方法辨識(shí)出機(jī)器人的幾何參數(shù)誤差,再利用基于誤差相似度的方法對(duì)殘余誤差進(jìn)行估計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的誤差和殘差的補(bǔ)償。以工業(yè)機(jī)器人KUKA KR-30 HA為對(duì)象所進(jìn)行的試驗(yàn)驗(yàn)證表明,機(jī)器人的絕對(duì)定位精度平均值由補(bǔ)償前的0.879mm經(jīng)過定位誤差補(bǔ)償后提高到0.194mm,經(jīng)過殘差補(bǔ)償后進(jìn)一步提高到0.141mm,經(jīng)過定位誤差和殘差補(bǔ)償后的機(jī)器人最大誤差由1.492mm降低為0.296mm,最大絕對(duì)定位精度誤差降低了80.16%。該方法能有效地補(bǔ)償參數(shù)辨識(shí)后遺留的殘差,進(jìn)一步提高機(jī)器人的定位精度。
[Abstract]:Because of its high flexibility and low cost, industrial robot is more and more used in aircraft automatic drilling and riveting system. Using precision compensation to effectively improve the absolute positioning accuracy of robot is the key to ensure product quality. In order to further improve the accuracy of robot terminal positioning, a residual error compensation method based on error similarity is proposed. Firstly, the geometric parameter error of robot is identified by the method based on kinematics parameter calibration. Then the residual error is estimated by using the method of error similarity, and the error and residual compensation of the robot is realized. The experimental results of industrial robot KUKA KR-30 HA show that, The average absolute positioning accuracy of the robot was increased from 0.879 mm before compensation to 0.194 mm after compensation, and further to 0.141 mm after residual compensation. The maximum error of robot after compensation of positioning error and residual error was reduced from 1.492 mm to 0.194 mm. The maximum absolute positioning accuracy error is reduced by 80.16 mm. This method can effectively compensate the residual error after parameter identification. Further improve the positioning accuracy of the robot.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51475225,51575273) 國(guó)家高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備(2014ZX04001071)~~
【分類號(hào)】：V262.4;TP242.2

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

2 李鑫杰;黃雨祝;;美國(guó)機(jī)器人制造商力爭(zhēng)挽回衰退局勢(shì)[J];機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化;1990年01期

3 羅飛，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 張錫清;水輪機(jī)葉片表面修補(bǔ)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)求解及仿真[J];哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào);2000年04期

5 郭劍鷹,呂恬生;機(jī)器人手眼矩陣求解算法[J];計(jì)量技術(shù);2003年04期

6 王光建,梁錫昌,蔣建東;機(jī)器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J];機(jī)械傳動(dòng);2004年04期

7 孟慶鑫,李平,郭黎濱,王立權(quán);多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)分析及其實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2004年11期

8 劉正士,陳恩偉,干方建;機(jī)器人慣性參數(shù)辨識(shí)的若干方法及進(jìn)展[J];合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2005年09期

9 王剛,劉科,王國(guó)棟;機(jī)器人視覺跟蹤兩維運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的方法研究[J];機(jī)床與液壓;2005年09期

10 張福海;吳偉國(guó);郎躍東;;類人猿型機(jī)器人前向四足步行的研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2006年03期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 丁希侖;徐坤;;一種新型變結(jié)構(gòu)輪腿式機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第六分冊(cè)）[中南大學(xué)學(xué)報(bào)（增刊）][C];2009年

2 黃海林;李兵;劉榮強(qiáng);鄧宗全;;空間運(yùn)動(dòng)度可重構(gòu)機(jī)器人概念原理與應(yīng)用[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第七屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2010年

3 黃亞樓;盧桂章;;多機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)能力的度量[A];1995年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)成立大會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];1995年

4 吳成東;陳莉;鄒立君;;機(jī)器人順應(yīng)運(yùn)動(dòng)速度與力混合控制[A];1995中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1995年

5 楊明;蘇學(xué)成;李貽斌;樊炳輝;逢振旭;;一種機(jī)器人關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)研究[A];1997中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1997年

6 荊陽(yáng);龐思勤;周蘭英;;月球探測(cè)機(jī)器人關(guān)節(jié)固體潤(rùn)滑關(guān)鍵技術(shù)的新進(jìn)展[A];面向制造業(yè)的自動(dòng)化與信息化技術(shù)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)技術(shù)——2001年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)暨第九屆全國(guó)特種加工學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2001年

7 于蓮芝;顏國(guó)正;丁國(guó)清;梁衛(wèi)沖;;核工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)分布式控制[A];第二屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2004年

8 楊慶華;張立彬;阮健;;氣動(dòng)彎曲關(guān)節(jié)的特性研究[A];第二屆全國(guó)流體傳動(dòng)及控制工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第四卷）[C];2002年

9 蘇劍波;馮純伯;;雙機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)[A];1995中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1995年

10 張緒平;余躍慶;;空間機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性與桿柔性的耦合特性[A];第十一屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)年會(huì)暨首屆青年機(jī)構(gòu)學(xué)研討會(huì)論文集[C];1998年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前6條

1 本報(bào)記者 王小偉;上市公司開演“機(jī)器人總動(dòng)員”[N];中國(guó)證券報(bào);2014年

2 記者 彭仲 通訊員 胡沛 徐文婷;中國(guó)機(jī)器人將裝漢產(chǎn)“關(guān)節(jié)”[N];長(zhǎng)江日?qǐng)?bào);2014年

3 巴黎高科評(píng)論 馮素雯　譯;更好或更壞的“外科醫(yī)生”？[N];經(jīng)濟(jì)觀察報(bào);2014年

4 本報(bào)記者 魏靜;萬億市場(chǎng)推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大爆發(fā)[N];中國(guó)證券報(bào);2013年

5 本報(bào)記者 袁暢;云電腦無需擔(dān)心死機(jī)或數(shù)據(jù)丟失[N];惠州日?qǐng)?bào);2013年

6 記者 張愎;秦川發(fā)展：機(jī)床訂單下滑 機(jī)器人減速器成亮點(diǎn)[N];第一財(cái)經(jīng)日?qǐng)?bào);2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 孟健;復(fù)雜地形環(huán)境四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法研究與實(shí)現(xiàn)[D];山東大學(xué);2015年

2 楊柯;水下自重構(gòu)機(jī)器人游走仿生混合運(yùn)動(dòng)研究[D];上海交通大學(xué);2014年

3 李健;安全中醫(yī)按摩機(jī)器人臂系統(tǒng)與控制策略研究[D];北京理工大學(xué);2015年

4 張宗郁;薄壁鋁合金導(dǎo)管數(shù)字化裝配及焊接偏差主動(dòng)補(bǔ)償[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 李興東;基于TOF相機(jī)的四足機(jī)器人地形感知及靜步態(tài)規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

6 那奇;四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)[D];北京理工大學(xué);2015年

7 葉溯;機(jī)器人光電視覺控制理論及其應(yīng)用研究[D];電子科技大學(xué);2015年

8 蔡潤(rùn)斌;四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及協(xié)調(diào)控制[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

9 王三秀;多關(guān)節(jié)機(jī)器人魯棒跟蹤控制策略研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

10 董愨;機(jī)器人宇航員空間攀爬運(yùn)動(dòng)與力柔順裝配控制[D];北京理工大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 戴文靜;自組織理論視域下機(jī)器人的“代差”及演化機(jī)制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

2 李澤玲;基于手勢(shì)的機(jī)器人自然人機(jī)交互系統(tǒng)[D];華南理工大學(xué);2015年

3 賈學(xué)超;腿式機(jī)器人分布式控制系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)優(yōu)化[D];浙江大學(xué);2015年

4 盧衷正;基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的四足除草機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和仿真[D];昆明理工大學(xué);2015年

5 陳家順;基于人機(jī)交互的機(jī)器人動(dòng)作模仿學(xué)習(xí)[D];華南理工大學(xué);2015年

6 馬丹妮;七自由度機(jī)器人軌跡規(guī)劃問題研究[D];上海師范大學(xué);2015年

7 陳亮;六自由度機(jī)器人在骨科手術(shù)中的應(yīng)用研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

8 柏雪峰;一種雙攝像頭協(xié)同的機(jī)器人機(jī)械手物體抓取方法實(shí)現(xiàn)[D];西南交通大學(xué);2015年

9 殷盛江;六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人慣性及摩擦參數(shù)辨識(shí)仿真[D];山東建筑大學(xué);2015年

10 王邵麗;四足多關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1575209