本文選題：飛機(jī)裝配　切入點：精度補(bǔ)償　出處：《航空學(xué)報》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：工業(yè)機(jī)器人由于其高柔性和低成本而被越來越多地應(yīng)用到飛機(jī)自動鉆鉚系統(tǒng)中,使用精度補(bǔ)償有效地提高機(jī)器人的絕對定位精度是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵,為進(jìn)一步提高機(jī)器人末端定位精度,提出了基于誤差相似度的殘差補(bǔ)償方法。首先使用基于運(yùn)動學(xué)參數(shù)標(biāo)定的方法辨識出機(jī)器人的幾何參數(shù)誤差,再利用基于誤差相似度的方法對殘余誤差進(jìn)行估計,實現(xiàn)對機(jī)器人的誤差和殘差的補(bǔ)償。以工業(yè)機(jī)器人KUKA KR-30 HA為對象所進(jìn)行的試驗驗證表明,機(jī)器人的絕對定位精度平均值由補(bǔ)償前的0.879mm經(jīng)過定位誤差補(bǔ)償后提高到0.194mm,經(jīng)過殘差補(bǔ)償后進(jìn)一步提高到0.141mm,經(jīng)過定位誤差和殘差補(bǔ)償后的機(jī)器人最大誤差由1.492mm降低為0.296mm,最大絕對定位精度誤差降低了80.16%。該方法能有效地補(bǔ)償參數(shù)辨識后遺留的殘差,進(jìn)一步提高機(jī)器人的定位精度。
[Abstract]:Because of its high flexibility and low cost, industrial robot is more and more used in aircraft automatic drilling and riveting system. Using precision compensation to effectively improve the absolute positioning accuracy of robot is the key to ensure product quality. In order to further improve the accuracy of robot terminal positioning, a residual error compensation method based on error similarity is proposed. Firstly, the geometric parameter error of robot is identified by the method based on kinematics parameter calibration. Then the residual error is estimated by using the method of error similarity, and the error and residual compensation of the robot is realized. The experimental results of industrial robot KUKA KR-30 HA show that, The average absolute positioning accuracy of the robot was increased from 0.879 mm before compensation to 0.194 mm after compensation, and further to 0.141 mm after residual compensation. The maximum error of robot after compensation of positioning error and residual error was reduced from 1.492 mm to 0.194 mm. The maximum absolute positioning accuracy error is reduced by 80.16 mm. This method can effectively compensate the residual error after parameter identification. Further improve the positioning accuracy of the robot.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51475225,51575273) 國家高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備(2014ZX04001071)~~
【分類號】：V262.4;TP242.2

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本文編號：1575209