本文選題：汽車試驗(yàn)　切入點(diǎn)：電磁直驅(qū)　出處：《科學(xué)通報(bào)》2017年30期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)不同駕駛循環(huán)工況的精確車速跟蹤,提出了一種電磁直驅(qū)駕駛機(jī)器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)車速控制方法.通過電磁直線作動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng)油門機(jī)械腿、制動(dòng)機(jī)械腿、離合器機(jī)械腿和換擋機(jī)械手.給出了電磁直驅(qū)駕駛機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制模型.在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了電磁直驅(qū)駕駛機(jī)器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)車速控制模型,電磁直驅(qū)駕駛機(jī)器人油門、制動(dòng)、離合器機(jī)械腿和換擋機(jī)械手的位移作為網(wǎng)絡(luò)模型的輸入,試驗(yàn)車輛的車速作為網(wǎng)絡(luò)模型的輸出.輸入變量的隸屬度函數(shù)個(gè)數(shù)都為3,隸屬度函數(shù)的類型都采用廣義鐘形函數(shù),網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練算法選用反向傳播算法和最小二乘法相結(jié)合的混合學(xué)習(xí)算法.本文提出的方法與其他控制方法和人類駕駛員的駕駛性能進(jìn)行了對比分析,試驗(yàn)驗(yàn)證了提出方法的有效性.
[Abstract]:In order to achieve accurate speed tracking under different driving cycle conditions, a fuzzy neural network speed control method for electromagnetic direct-drive robot is proposed. The accelerator is directly used to drive accelerator leg and brake mechanical leg. The structure of the control system and the coordinated motion control model of the electromagnetic direct drive robot are presented. On the basis of this, the fuzzy neural network speed control model of the electromagnetic direct drive robot is designed. The displacement of the electromagnetic direct drive robot throttle, brake, clutch mechanical leg and shift manipulator is used as the input of the network model. The speed of the vehicle is the output of the network model. The number of membership function of input variable is 3, and the type of membership function is generalized bell function. The network training algorithm is a hybrid learning algorithm which combines backpropagation algorithm and least square method. The proposed method is compared with other control methods and the driving performance of human drivers. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51675281,51205208) 江蘇省六大人才高峰計(jì)劃(2015-JXQC-003) 江蘇省產(chǎn)學(xué)研前瞻性聯(lián)合研究項(xiàng)目(BY2015004-02) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(30916011302,NJ20160037)資助
【分類號】：TP242

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本文編號：1574059