本文選題：機(jī)械臂　切入點(diǎn)：關(guān)節(jié)剛度　出處：《中國(guó)機(jī)械工程》2017年21期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)柔性關(guān)節(jié)對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性的影響,基于"轉(zhuǎn)子-扭簧"模型和有限元法,研究關(guān)節(jié)剛度對(duì)機(jī)械臂固有動(dòng)力學(xué)特性的影響規(guī)律;考慮臂桿柔性和關(guān)節(jié)柔性,建立了機(jī)械臂多柔體動(dòng)力學(xué)有限元模型,以機(jī)械臂輕量化為設(shè)計(jì)目標(biāo),以末端總位移量為約束條件對(duì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。研究結(jié)果表明,不同關(guān)節(jié)剛度對(duì)機(jī)械臂各階固有頻率的影響不同,優(yōu)化后的機(jī)械臂載重/自重比增大,剛度和強(qiáng)度均得到提高,整體動(dòng)力學(xué)性能明顯提高。
[Abstract]:In view of the effect of flexible joints on the dynamic characteristics of industrial robots, based on the "rotor-torsion spring" model and finite element method, the effects of joint stiffness on the inherent dynamic characteristics of the manipulator are studied, including the flexibility of the arm rod and the flexibility of the joint. The finite element model of multi-flexible body dynamics of the manipulator is established. The lightweight of the manipulator is taken as the design objective and the total displacement at the end of the manipulator is taken as the constraint condition to optimize the structure of the manipulator. The effects of different joint stiffness on the natural frequencies of the manipulator are different. After the optimization, the load / deadweight ratio of the manipulator is increased, the stiffness and strength are improved, and the overall dynamic performance is obviously improved.
【作者單位】： 浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司;中國(guó)計(jì)量大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51705494) 浙江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(LQ17E050005)
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：1567304