發(fā)布時間：2018-03-03 03:34

  本文選題：開槽型柔順關(guān)節(jié)　切入點：并聯(lián)機器人　出處：《機械工程學報》2016年13期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：以含有開槽型柔順關(guān)節(jié)的并聯(lián)機器人為研究對象,對其動力學及軌跡跟蹤問題進行研究。根據(jù)柔順關(guān)節(jié)特性,建立系統(tǒng)分析模型,應用拉格朗日方法建立系統(tǒng)動力學方程。為補償系統(tǒng)具有的不確定性,分別設計趨近律上界滑�？刂撇呗院蛷较蚧瘮�(shù)(Radial basis function,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡趨近律滑�？刂撇呗�,基于Lyapunov理論證明了系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性。應用S型速度規(guī)劃曲線,分別給出直線軌跡和圓軌跡的運動規(guī)劃算法。仿真結(jié)果表明,系統(tǒng)模型及控制策略能夠有效實現(xiàn)柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人的軌跡跟蹤。
[Abstract]:The dynamics and trajectory tracking of parallel robot with slotted compliant joints are studied. According to the characteristics of compliant joints, a systematic analysis model is established. The Lagrangian method is used to establish the dynamic equation of the system. In order to compensate for the uncertainty of the system, the upper bound sliding mode control strategy of the approach law and the radial basis function (RBF) neural network approach law sliding mode control strategy are designed respectively. The global stability of the system is proved based on Lyapunov theory. The motion planning algorithms of straight line trajectory and circular trajectory are given by using S-type velocity planning curve. The simulation results show that, The system model and control strategy can effectively realize the trajectory tracking of the compliant joint parallel robot.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學機械工程與應用電子技術(shù)學院;北京飛利信科技股份有限公司;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51575006)
【分類號】：TP242

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本文編號：1559403