本文關(guān)鍵詞： 有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器 連續(xù)非奇異終端滑模 冪次趨近律 光電跟蹤系統(tǒng)　出處：《控制理論與應(yīng)用》2017年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)多源擾動(dòng)下的光電跟蹤系統(tǒng),提出一種基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的連續(xù)非奇異終端滑模控制方法.首先,通過(guò)擾動(dòng)觀測(cè)器在有限時(shí)間內(nèi)估計(jì)出集總擾動(dòng)并用于快速冪次趨近律的設(shè)計(jì),利用非奇異快速終端滑模面和等效控制方法,得出連續(xù)有限時(shí)間控制律.采用Lyapunov穩(wěn)定性方法進(jìn)行了嚴(yán)格的有限時(shí)間收斂證明.其次,對(duì)2 DOF光電跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行建模,分析影響控制精度的多源干擾因素,并進(jìn)行控制律設(shè)計(jì).最后,結(jié)合實(shí)際工作環(huán)境進(jìn)行仿真與實(shí)驗(yàn)研究,論證算法的有效性.結(jié)果表明,提出的控制方法可使得系統(tǒng)輸出即使在多源擾動(dòng)存在情況下,也可在有限時(shí)間內(nèi)快速收斂到平衡點(diǎn),提高了光電跟蹤系統(tǒng)的抗干擾能力與穩(wěn)態(tài)控制精度.
[Abstract]:A continuous nonsingular terminal sliding mode control method based on finite time disturbance observer is proposed for optoelectronic tracking system with multi-source perturbations. By using the perturbation observer to estimate the lumped perturbation in finite time and to design the fast power approach law, the nonsingular fast terminal sliding mode surface and the equivalent control method are used. The continuous finite time control law is obtained. The Lyapunov stability method is used to prove the strict finite time convergence. Secondly, the DOF optoelectronic tracking system is modeled, and the multi-source interference factors affecting the control accuracy are analyzed. The control law is designed. Finally, the effectiveness of the algorithm is demonstrated by simulation and experimental research in the actual working environment. The results show that the proposed control method can make the system output even in the presence of multi-source disturbances. It can also rapidly converge to the equilibrium point in a limited time, which improves the anti-interference ability and the steady-state control accuracy of the photoelectric tracking system.
【作者單位】： 東南大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;復(fù)雜工程系統(tǒng)測(cè)量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;南通大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家國(guó)際科技合作專項(xiàng)(2015DFA10490) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51307089) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金 江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(KYLX15 0213)資助~~
【分類號(hào)】：TP273;V24

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本文編號(hào)：1548278