本文關(guān)鍵詞： 輪式移動機器人 縱向打滑 模糊控制 編隊控制　出處：《電子學(xué)報》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對輪式移動機器人車輪縱向打滑時的編隊控制問題,提出一種基于滑移率補償和模糊邏輯的多機器人編隊控制器設(shè)計方法.首先,利用速度傳感器獲取機器人的實際速度信息,并進行濾波減少傳感器噪聲.結(jié)合速度輸入指令信號得到滑移率估計值,用以描述機器人縱向打滑的程度.然后根據(jù)領(lǐng)航跟隨法,設(shè)計補償縱向打滑的編隊控制策略,并采用模糊邏輯設(shè)計控制器參數(shù).最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D物理仿真平臺,進行編隊控制仿真,驗證了領(lǐng)航、跟隨機器人發(fā)生打滑的情況下所提方法的有效性.
[Abstract]:In order to solve the formation control problem of wheeled mobile robot during longitudinal sliding, a method of multi-robot formation controller design based on slip rate compensation and fuzzy logic is proposed. The velocity sensor is used to obtain the actual velocity information of the robot and filter to reduce the sensor noise. The slip ratio is estimated by combining the velocity input instruction signal, which is used to describe the degree of longitudinal slip of the robot. Then, according to the pilotage following method, A formation control strategy to compensate longitudinal skidding is designed, and fuzzy logic controller parameters are designed. Finally, a 3D physical simulation platform is built in Microsoft Robotics Developer Studio 4 MRDS4 to simulate the formation control and verify the pilotage. The effectiveness of the proposed method in the case of slippage of the following robot.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.61074023)
【分類號】：TP242

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