本文關(guān)鍵詞： 無人駕駛車輛 跟蹤誤差 預(yù)測控制　出處：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報》2017年10期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對無人駕駛車輛的軌跡跟蹤問題,在分析車輛運(yùn)動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計了一種基于模型預(yù)測控制理論的軌跡跟蹤控制方法。首先,將車輛運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行線性化處理,得到車輛運(yùn)動學(xué)線性跟蹤誤差模型,該模型可以用來預(yù)測車輛的未來行為。其次,利用此跟蹤誤差模型作為預(yù)測模型,應(yīng)用線性模型預(yù)測控制方法,通過優(yōu)化得到使性能指標(biāo)最小的控制序列,將控制序列的第一步作用于系統(tǒng)。最后,建立了3種典型的道路試驗曲線,并且在基于實時多體動力學(xué)軟件Vortex搭建的虛擬仿真平臺中對軌跡跟蹤控制器進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明,該控制器可以保證無人駕駛車輛快速且穩(wěn)定地跟蹤參考軌跡,距離偏差和方位偏差都在合理的范圍內(nèi),且實時性可以達(dá)到要求。
[Abstract]:A trajectory tracking control method based on model predictive control theory is designed on the basis of analyzing the vehicle kinematics model . The model can be used to predict the future behavior of the vehicle . The simulation results show that the controller can ensure that the unmanned vehicle keeps track of the reference trajectory quickly and stably , and the distance deviation and azimuth deviation are within a reasonable range and the real - time performance can be met .

【作者單位】： 浙江大學(xué)浙江省先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實驗室;中國航天科技集團(tuán)公司第一研究院;
【基金】：航天支撐技術(shù)基金項目(E20130116)
【分類號】：TP273;U463.6

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