本文關(guān)鍵詞： 水下機(jī)器人 自治-遙控機(jī)器人 反步控制 生物啟發(fā)神經(jīng)動(dòng)力學(xué) 路徑跟蹤　出處：《中南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)常規(guī)反步控制方法在路徑跟蹤中出現(xiàn)的速度跳變與推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)飽和等問(wèn)題,將生物啟發(fā)神經(jīng)動(dòng)力學(xué)模型應(yīng)用到水下機(jī)器人路徑跟蹤控制中。利用生物啟發(fā)神經(jīng)動(dòng)力學(xué)模型的漸變和有界輸出等特性,設(shè)計(jì)基于生物啟發(fā)的反步路徑跟蹤控制器,并同傳統(tǒng)反步跟蹤控制器進(jìn)行對(duì)比分析。仿真結(jié)果表明:在較大的初始跟蹤誤差下,所設(shè)計(jì)的跟蹤控制器可以有效克服水下機(jī)器人跟蹤控制中的速度跳變,避免推進(jìn)器的驅(qū)動(dòng)飽和,滿(mǎn)足水下機(jī)器人推進(jìn)器的推力約束。
[Abstract]:In order to solve the problems of speed jump and thruster drive saturation in path tracking by conventional backstepping control methods, The biologically inspired neurodynamic model is applied to the path tracking control of underwater vehicle, and a biologically inspired backstepping path tracking controller is designed based on the characteristics of gradual variation and bounded output of biologically inspired neurodynamic model. Compared with the traditional backstepping tracking controller, the simulation results show that the designed tracking controller can effectively overcome the speed jump in the tracking control of underwater vehicle with large initial tracking error. The drive saturation of the propeller is avoided and the thrust constraint of the underwater vehicle thruster is satisfied.
【作者單位】： 上海海事大學(xué)水下機(jī)器人與智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51409156,51279098) 上海市科委創(chuàng)新行動(dòng)計(jì)劃項(xiàng)目(14JC1402800)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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