本文關(guān)鍵詞： 柔性移動平臺 高度調(diào)節(jié)機構(gòu) 四輪獨立導(dǎo)向 采摘機器人 獼猴桃　出處：《農(nóng)機化研究》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對獼猴桃采摘機器人在果園中的移動問題,結(jié)合獼猴桃棚架式栽培模式及采摘機器人的作業(yè)特點設(shè)計了一種用于獼猴桃采摘機器人的柔性移動平臺。首先,分析了獼猴桃棚架式生長環(huán)境及種植模式的參數(shù)特點,闡述了移動平臺的作業(yè)要求以及其整體結(jié)構(gòu)。其次,對該平臺的高度調(diào)解機構(gòu)建立幾何模型,利用Mat Lab進行了力、角度等參數(shù)的分析計算,研究其高度調(diào)節(jié)范圍和連桿角度的變化關(guān)系、液壓缸的最佳安裝點和調(diào)節(jié)極角。最后,利用ANSYS WORKBENCH在危險點對關(guān)鍵機構(gòu)利用進行強度校核。本研究完成了柔性移動平臺的總體設(shè)計,得出了平臺作業(yè)的調(diào)節(jié)極角,通過對高度調(diào)節(jié)機構(gòu)的分析校核,結(jié)果滿足平臺的作業(yè)要求。
[Abstract]:Aiming at the movement of kiwifruit picking robot in orchard, a flexible mobile platform for kiwifruit picking robot is designed according to the cultivation mode of kiwifruit scaffolding and the characteristics of picking robot. The characteristics of the growth environment and planting mode of kiwifruit scaffolding are analyzed. The operation requirements and the overall structure of the mobile platform are expounded. Secondly, the geometric model of the height mediation mechanism of the platform is established and the force is carried out by using Mat Lab. Analysis and calculation of angle and other parameters, study of the relationship between the height adjustment range and the angle of connecting rod, the optimal installation point and adjusting pole angle of the hydraulic cylinder. In this paper, the overall design of flexible mobile platform is completed, and the adjustment pole angle of platform operation is obtained by using ANSYS WORKBENCH to check the utilization of key mechanism at dangerous point. The results meet the operational requirements of the platform.
【作者單位】： 西北農(nóng)林科技大學(xué)機械與電子工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61175099)
【分類號】：S225.93;TP242

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本文編號：1505554