本文關(guān)鍵詞： 欠驅(qū)動(dòng)水面船舶 跟蹤控制 有限時(shí)間穩(wěn)定性 終端滑�？刂� 輔助滑模面 奇異問題　出處：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)水面船舶的快速航跡跟蹤控制問題,本文設(shè)計(jì)了一種基于終端滑�？刂品椒ǖ姆稚⒖刂破�。通過引入輔助線性滑模面進(jìn)行切換控制,避免了傳統(tǒng)終端滑模面中狀態(tài)可能為零而導(dǎo)致控制無窮大的奇異問題,且使欠驅(qū)動(dòng)水面船舶能夠在有限時(shí)間內(nèi)快速跟蹤并保持期望的軌跡。本文結(jié)合有限時(shí)間穩(wěn)定性理論證明了終端滑模控制方法具有限時(shí)間收斂作用這一特性;借助Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明:該算法控制效果良好,且對(duì)外界環(huán)境干擾具有一定的魯棒性能。
[Abstract]:Aiming at the problem of fast track tracking control for underactuated surface ships, a decentralized controller based on terminal sliding mode control method is designed in this paper. It avoids the singular problem of controlling infinity in the traditional terminal sliding mode surface where the state may be zero. Moreover, the underactuated surface ship can track and keep the desired trajectory quickly in a finite time. Combined with the theory of finite time stability, this paper proves that the terminal sliding mode control method has the characteristic of finite-time convergence. The stability of the closed-loop system is proved by the Lyapunov stability theory. The simulation results show that the algorithm has good control effect and robustness to the external environment disturbance.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)航海學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51179019,61374114) 遼寧省教育廳重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基礎(chǔ)項(xiàng)目(LZ2015006) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)項(xiàng)目(3132016313,3132016311)
【分類號(hào)】：TP273;U664.82

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10 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：1498562