本文關(guān)鍵詞： 差動(dòng)機(jī)構(gòu) 管道機(jī)器人 變徑機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)位姿　出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年01期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：為解決管道機(jī)器人過(guò)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)輪與管壁間的相對(duì)滑動(dòng)問(wèn)題以及機(jī)體對(duì)管徑尺寸的適應(yīng)問(wèn)題,設(shè)計(jì)了采用一個(gè)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)并具備差動(dòng)能力和自適應(yīng)變徑能力的管道機(jī)器人。分析了機(jī)體差動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)特性,理論推導(dǎo)了管道機(jī)器人變徑機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)時(shí)的受力方程,得到了機(jī)器人運(yùn)行時(shí)驅(qū)動(dòng)輪與管壁之間的力學(xué)關(guān)系式。構(gòu)建了機(jī)體管內(nèi)運(yùn)動(dòng)模型,并分析了機(jī)體在不同位姿條件下,模型中各輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)變化情況。建立機(jī)器人在組合管中運(yùn)動(dòng)的虛擬樣機(jī)模型,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)機(jī)體的差動(dòng)特性進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明機(jī)器人可以無(wú)干涉過(guò)彎,并展現(xiàn)出了良好的驅(qū)動(dòng)性能。
[Abstract]:In order to solve the relative sliding problem between the driving wheel and the pipe wall during the overbending of the pipeline robot and the adaptability of the machine body to the pipe diameter , a mechanical relationship between the driving wheel and the pipe wall is designed by using a motor .

【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;沈陽(yáng)理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;遼寧省電力有限公司鞍山供電公司;
【基金】：機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所)自主研究課題(Y4A120A101)一種可變形移動(dòng)機(jī)器人機(jī)理研究
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言 圓柱管道在生產(chǎn)生活中被廣泛應(yīng)用,適應(yīng)圓柱管道的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式有輪式、蠕動(dòng)式、履帶式和行走式[1-2]等多種類(lèi)型,其中輪式最為常見(jiàn)。近年來(lái),國(guó)內(nèi)外學(xué)者先后研制出各種針對(duì)圓柱管道的機(jī)器人,如中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所和東京工業(yè)大學(xué)分別設(shè)計(jì)了旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人,

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 鐘映春,楊宜民;新型無(wú)纜管道機(jī)器人的研究[J];機(jī)械工程師;2004年08期

2 金成柱,李江雄,柯映林;潛入式微細(xì)管道機(jī)器人的全程定位方法[J];中國(guó)機(jī)械工程;2004年16期

3 胡文君,李著信,蘇毅,劉楠;管道機(jī)器人在三通處的通過(guò)性分析[J];后勤工程學(xué)院學(xué)報(bào);2005年03期

4 鐘映春;楊宜民;;新型能源自給式管道機(jī)器人的原理設(shè)計(jì)與研究[J];機(jī)床與液壓;2006年07期

5 郭鳳;許馮平;鄧宗全;彭敏;;管道機(jī)器人彎道處驅(qū)動(dòng)力研究[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2006年08期

6 劉強(qiáng);王樹(shù)立;趙書(shū)華;陳宏;;油氣儲(chǔ)運(yùn)行業(yè)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J];管道技術(shù)與設(shè)備;2006年06期

7 王佳;胡俠;柳洪義;;球形管道機(jī)器人設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2006年12期

8 吳洪沖;雷秀;;管道機(jī)器人彎管通過(guò)性的分析[J];機(jī)械制造與自動(dòng)化;2007年04期

9 王殿君;李潤(rùn)平;黃光明;;管道機(jī)器人的研究進(jìn)展[J];機(jī)床與液壓;2008年04期

10 萬(wàn)海波;包志炎;;螺旋輪式微型管道機(jī)器人設(shè)計(jì)[J];機(jī)械工程師;2008年07期

相關(guān)會(huì)議論文 前7條

1 鐘映春;楊宜民;;新型能源自給式管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究[A];中國(guó)微米、納米技術(shù)第七屆學(xué)術(shù)會(huì)年會(huì)論文集（一）[C];2005年

2 馬宏;白素平;閆鈺鋒;;管道機(jī)器人系統(tǒng)的研究[A];第三屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

3 崔高健;姜生元;;流體驅(qū)動(dòng)式管道機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[A];全國(guó)冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2012年年會(huì)論文集[C];2012年

4 常玉連;邵守君;高勝;;石油工業(yè)中管道機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用前景[A];2006年石油裝備學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2006年

5 官長(zhǎng)斌;陳娟;劉永紅;;一種新型蠕動(dòng)式管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[A];第五屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議暨2008年中國(guó)航空學(xué)會(huì)液壓與氣動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

6 薛龍;鄒勇;蔣力培;徐立力;賈濱陽(yáng);;異型斷面管道機(jī)器人焊接控制技術(shù)研究[A];第十五次全國(guó)焊接學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

7 張榮沂;王科俊;史偉;賁f[燁;;基于SMA的新型蠕動(dòng)式微型管道機(jī)器人研究[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第七分冊(cè)）[南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)（增刊）][C];2009年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前5條

1 曹愛(ài)方邋通訊員 盛一冰;我市首個(gè)“管道機(jī)器人”上崗[N];寧波日?qǐng)?bào);2008年

2 見(jiàn)習(xí)記者 朱建華;李智祥:“管道機(jī)器人”就差最后調(diào)試[N];長(zhǎng)江日?qǐng)?bào);2010年

3 錦萍邋宗圓 瑾亮;管道機(jī)器人首次上崗[N];常州日?qǐng)?bào);2008年

4 丁姍　記者 趙鳳華;微型管道的“安全員”[N];科技日?qǐng)?bào);2011年

5 記者 徐磊　通訊員 丁姍;“毛毛蟲(chóng)”能給核電站檢漏[N];蘇州日?qǐng)?bào);2011年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前7條

1 李軍遠(yuǎn);基于超低頻電磁波的管道機(jī)器人示蹤定位技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

2 徐從啟;自主鎖止蠕動(dòng)式微小管道機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

3 王永雄;管道機(jī)器人控制、導(dǎo)航和管道檢測(cè)技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2012年

4 程良倫;微管道機(jī)器人及其智能控制系統(tǒng)的研究[D];中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;2000年

5 王忠巍;自主海底管道機(jī)器人智能控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2010年

6 張學(xué)文;管道機(jī)器人三軸差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)與可靠性研究[D];吉林大學(xué);2008年

7 梁亮;液體環(huán)境下螺旋管道機(jī)器人的研究[D];中南大學(xué);2012年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 夏旭東;水庫(kù)涵管檢測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[D];浙江理工大學(xué);2016年

2 李釗;基于壓電慣性沖擊驅(qū)動(dòng)的支撐機(jī)構(gòu)可調(diào)式微管道機(jī)器人研究[D];華東理工大學(xué);2016年

3 顏旭;雙向折腰式管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能及動(dòng)力學(xué)仿真分析[D];吉林農(nóng)業(yè)大學(xué);2016年

4 費(fèi)振佳;履帶式管道機(jī)器人設(shè)計(jì)及仿真研究[D];青島大學(xué);2016年

5 郝云雷;基于外磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)的微型管道機(jī)器人研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

6 朱新忠;管道機(jī)器人越障能力及拖動(dòng)力研究[D];大慶石油學(xué)院;2010年

7 周洪龍;小型管道機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];吉林大學(xué);2011年

8 楊文凱;基于多傳感器信息融合的管道機(jī)器人管內(nèi)通過(guò)性研究[D];中國(guó)石油大學(xué);2011年

9 金杰;管道機(jī)器人控制及通訊系統(tǒng)和管道檢測(cè)[D];東華大學(xué);2006年

10 黃明偉;新型無(wú)纜管道機(jī)器人的初探[D];廣東工業(yè)大學(xué);2006年

，

本文編號(hào)：1480651