本文關(guān)鍵詞： 多機(jī)器人系統(tǒng) 吊運(yùn)系統(tǒng) 動(dòng)力學(xué)工作空間 工作空間質(zhì)量 虛擬柔索法　出處：《哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年07期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)多機(jī)器人通過(guò)柔索協(xié)同吊運(yùn)同一重物的并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),分析不同因素對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)工作空間的影響。依據(jù)力旋量平衡方程建立了吊運(yùn)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,采用虛擬柔索法給出了該欠約束系統(tǒng)力旋量封閉的解決方案,并對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)工作空間和工作空間質(zhì)量進(jìn)行了分析。通過(guò)實(shí)例仿真計(jì)算得到了系統(tǒng)在不同工況下的動(dòng)力學(xué)工作空間,并獲得不同因素對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)工作空間的影響規(guī)律,所得結(jié)果為進(jìn)一步研究系統(tǒng)軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性提供了一定的基礎(chǔ)。
[Abstract]:The dynamic model of the lifting system is established according to the equations of force and spinor balance, and the influence of different factors on the dynamic workspace of the system is analyzed for the parallel robot system in which the same object is hoisted by flexible cables. The method of virtual flexible cable is used to give the solution of the spinning closure of the underconstrained system. The dynamic workspace and workspace quality of the system are analyzed, and the dynamic workspace of the system under different working conditions is obtained by the simulation of an example. The effects of different factors on the workspace of the system are obtained. The results provide a basis for further study on the trajectory planning and motion stability of the system.
【作者單位】： 蘭州交通大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51265021) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)科研基金新教師類(lèi)課題(20126204120004) 教育部科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)項(xiàng)目(212184) 甘肅省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(1212RJZA067)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)的研究在機(jī)器人及自動(dòng)控制領(lǐng)域吸引了很多學(xué)者,近些年來(lái),柔索式多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)成為該類(lèi)系統(tǒng)一個(gè)新的研究熱點(diǎn)。與一般的剛性支撐多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)系統(tǒng)相比,柔索式多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn):負(fù)載/重量比高、工作空間大、易拆裝、可重構(gòu)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 趙志剛;呂恬生;;多機(jī)器人協(xié)同吊運(yùn)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動(dòng)態(tài)載荷分配[J];機(jī)器人;2012年01期

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本文編號(hào)：1460012