本文關(guān)鍵詞： 仿生四足機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué) 仿真分析　出處：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年09期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高四足機(jī)器人的設(shè)計(jì)效率和設(shè)計(jì)的可靠性,縮短四足機(jī)器人研發(fā)周期,文章采用虛擬仿真技術(shù)對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行仿真研究。文章對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析,建立仿生四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程,利用三維建模軟件pro/E建立實(shí)體模型導(dǎo)入到ADAMS中進(jìn)行系統(tǒng)仿真,采用對(duì)角小跑步態(tài),通過(guò)仿真結(jié)果驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)建模的正確性,分析了影響機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性因素,為物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
[Abstract]:In order to improve the design efficiency and reliability of the four - legged robot and shorten the research and development period of the four - legged robot , the kinematics and dynamics of the four - legged robot are studied by using the virtual simulation technology . The kinematics and dynamics equations of the bionic four - legged robot are established by using the 3D modeling software pro / E . The correctness of the kinematics and dynamics mathematical modeling is verified by simulation results , and the dynamic stability factors of the robot are analyzed , and the theoretical basis for the design of the physical prototype is provided .

【作者單位】： 上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;常州恐龍園股份有限公司;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2013BAH57F00)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言四足機(jī)器人一直是機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)[1],由于四足機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力,在一些軍事運(yùn)輸,搶災(zāi)救援,探測(cè)偵查等方面具有很大的應(yīng)用前景[2]�，F(xiàn)階段,比較具有代表性的四足機(jī)器人有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司的Big Dog,韓國(guó)工業(yè)技術(shù)研究院和Rotem公司研制的液壓驅(qū)動(dòng)四足

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本文編號(hào)：1459944