發(fā)布時間：2018-01-24 02:14

  本文關(guān)鍵詞： 姿態(tài)過渡 球面貝塞爾 姿態(tài)插補 姿態(tài)平滑 軌跡規(guī)劃　出處：《華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年10期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了避免機器人姿態(tài)規(guī)劃中反復(fù)加減速運動,節(jié)省時間,提出一種基于球面貝塞爾曲線的過渡和插補方法,用于相鄰運動指令之間的姿態(tài)過渡.首先,將相鄰指令的起始姿態(tài)和終點姿態(tài)表示為四元數(shù);然后,提出球面貝塞爾曲線控制頂點的選擇方法,并分析了該方法的連續(xù)性;最后,利用對球面貝塞爾曲線求導(dǎo)和S型加減速方法給出了插補方法,并考慮了計算的簡便性.在六自由度機器人上的實驗表明:角速度和旋轉(zhuǎn)軸快速地過渡到下一條指令的狀態(tài),具有較好的平滑性.插補過程采用迭代求導(dǎo)方式,具有很好的計算簡便性.
[Abstract]:In order to avoid repeated acceleration and deceleration of robot attitude planning and save time, a new method based on spherical Bessel curve is proposed for attitude transition between adjacent motion instructions. The starting attitude and terminal attitude of adjacent instruction are expressed as quaternion. Then, the method of selecting the control vertices of spherical Bessel curve is proposed, and the continuity of the method is analyzed. Finally, the interpolation method is given by the derivation of the spherical Bessel curve and the S-type acceleration and deceleration method. The experimental results on a six-degree-of-freedom robot show that the angular velocity and the axis of rotation can quickly transition to the state of the next instruction and have good smoothness, and iterative derivation is adopted in the interpolation process. It has good calculation simplicity.
【作者單位】： 中國科學(xué)院自動化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61421004,61233014,61333016) 北京市科技計劃課題資助項目(z171100000817009)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 在機器人直線、圓弧等指令中,伴隨著空間位置的變化,姿態(tài)也發(fā)生相應(yīng)改變.位置指令包含不同的空間位移形狀,姿態(tài)的軌跡則不同,指令首末點姿態(tài)的變化相當(dāng)于繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)了一定角度值,除了要保證位置坐標(biāo)的連續(xù)性外,還須保證姿態(tài)的光滑性.為了避免相鄰指令之間姿態(tài)速度的停頓,須

【相似文獻】

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1 吳昭春;楊智君;馬曉慶;;基于貝塞爾零值法的抖動發(fā)生裝置研究[J];儀器儀表學(xué)報;2007年S1期

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本文編號：1458888