本文關鍵詞： 緊耦合 多機器人系統(tǒng) 協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng) 逆運動學　出處：《應用數(shù)學和力學》2017年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對緊耦合多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)的逆運動學問題進行了分析,首先利用幾何關系和力旋量平衡方程建立了系統(tǒng)的運動學模型和動力學模型;然后對系統(tǒng)的逆運動學進行分析,將其分為變?nèi)崴鏖L度和固定柔索長度兩種情況分別進行分析;隨后對運動學逆解在某一時刻存在無窮多解、多組解和無解的情況分別給出了解決方法,對存在多組解的情況,提出一優(yōu)化目標求解最優(yōu)解;最后結(jié)合軟件UG/ADAMS/MATLAB建立了系統(tǒng)的實驗平臺,通過實例仿真計算驗證了方法的有效性,為后續(xù)進一步研究系統(tǒng)運動穩(wěn)定性、優(yōu)化拉力分布和控制算法奠定了基礎.
[Abstract]:In this paper, the inverse kinematics of the coordinated lifting system of tightly coupled multi-robot is analyzed. Firstly, the kinematics model and dynamic model of the system are established by using the geometric relation and the equation of force and spinor balance. Then the inverse kinematics of the system is analyzed, which is divided into two cases: variable flexible cable length and fixed cable length. Then, the solutions of inverse kinematics solutions with infinite number of solutions, multi-group solutions and no solutions are given respectively. For the cases where there are multi-group solutions, an optimal objective is proposed to solve the optimal solution. Finally, the experimental platform of the system is established with the software UG/ADAMS/MATLAB, and the effectiveness of the method is verified by the simulation calculation, which is used to further study the system motion stability. The optimization of tension distribution and control algorithm lay the foundation.
【作者單位】： 蘭州交通大學機電工程學院;上海交通大學機械與動力工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(51265021) 高等學校博士學科點專項科研基金新教師類資助課題(20126204120004) 教育部科學技術(shù)研究重點項目(212184) 甘肅省自然科學基金(1212RJZA067)~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言多機器人協(xié)調(diào)操作技術(shù)被列入《中國制造2025》十大重點領域技術(shù),并將多機器人協(xié)作技術(shù)列為重點產(chǎn)品之一,期望在2020至2025年多機協(xié)作技術(shù)能夠取得突破性的進展.用柔索驅(qū)動被吊運物的多機器人協(xié)作系統(tǒng)具有負載能力強、運動靈活、工作空間的可擴展性高以及系統(tǒng)可拆/裝模塊化

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 魏延輝;趙杰;朱延河;蔡鶴皋;;新型可重構(gòu)機器人逆運動學的研究(英文)[J];西安電子科技大學學報;2008年01期

2 張艷麗;李樹軍;李景奎;;可重構(gòu)模塊化機器人逆運動學建模[J];機械設計;2008年11期

3 印峰;王耀南;夏漢民;;多關節(jié)機器人逆運動學問題的實時求解[J];中國機械工程;2010年10期

4 洪洲;;機器人逆運動學分析與仿真[J];計算機仿真;2010年05期

5 邵鐵鋒;;仿生學的氣動柔性手指逆運動學算法研究[J];中國計量學院學報;2012年02期

6 任子武;王振華;孫立寧;;全局和聲搜索方法及其在仿人靈巧臂逆運動學求解中的應用[J];控制理論與應用;2012年07期

7 龔長斌;游有鵬;;自動鋪絲束機器人逆運動學問題的解析法[J];機械工程與自動化;2006年01期

8 劉松國;朱世強;王宣銀;;基于矩陣分解的一般6R機器人實時高精度逆運動學算法[J];機械工程學報;2008年11期

9 郭維城;;曲臂式高空作業(yè)車正、逆運動學問題求解[J];沈陽工程學院學報(自然科學版);2010年04期

10 韓致信;嚴鐳;任燕宏;;七自由度仿人機械手的逆運動學分析[J];科學技術(shù)與工程;2011年08期

相關會議論文 前6條

1 郭大猛;趙麗娟;戴麗;劉杰;;混凝土泵車臂架逆運動學模糊求解及仿真[A];第四屆中國CAE工程分析技術(shù)年會論文集[C];2008年

2 魏星;張建斌;;仿生蟑螂機器人的行走控制算法研究與仿真[A];先進制造技術(shù)高層論壇暨第六屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)研討會論文集[C];2007年

3 陳善君;高元樓;;Tricept混聯(lián)機器人逆運動學解析[A];中國航空學會液壓氣動專業(yè)2005年學術(shù)討論會論文集[C];2005年

4 陳善君;高元樓;;Tricept混聯(lián)機器人逆運動學解析[A];中國航空學會控制與應用第十二屆學術(shù)年會論文集[C];2006年

5 蔣平;陳輝堂;王月娟;;具有未知負載的機械臂工作空間控制方案[A];1991年控制理論及其應用年會論文集（下）[C];1991年

6 王奇志;徐心和;;二自由度機械手逆運動學問題解析求解與范例分析[A];1997中國控制與決策學術(shù)年會論文集[C];1997年

相關博士學位論文 前1條

1 梅紅;移動機械手的逆運動學及滑模變結(jié)構(gòu)軌跡跟蹤控制研究[D];山東大學;2009年

相關碩士學位論文 前4條

1 閆磊;擬人機器人參數(shù)化逆運動學及在軌裝配的協(xié)調(diào)規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

2 馬華棟;曲面工件超聲檢測的逆運動學及路徑規(guī)劃研究[D];浙江大學;2011年

3 曹俊琴;一種基于思維進化算法的神經(jīng)網(wǎng)絡求解機器人逆運動學問題[D];太原理工大學;2005年

4 呂曉俊;機器人機構(gòu)逆運動學問題的模塊化算法研究[D];東南大學;2006年

，

本文編號：1457113