本文關鍵詞： 動力定位 自適應無跡卡爾曼濾波 環(huán)境力突變　出處：《船舶力學》2017年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：無跡卡爾曼濾波可以在狀態(tài)估計中濾去噪聲干擾,已經被廣泛應用于動力定位系統(tǒng)中。針對復雜海洋情況下動力定位系統(tǒng)需要準確、及時地估計當前時刻的狀態(tài)而無跡卡爾曼濾波無法跟蹤狀態(tài)突變的問題,為此文章提出了一種自適應無跡卡爾曼濾波。通過及時判斷狀態(tài)值突變并適當調整后驗均方差矩陣,可有效地跟蹤船舶狀態(tài)并減小實際位置與定點位置的偏差。仿真實驗證明了算法的有效性。
[Abstract]:Unscented Kalman filter can filter noise interference in state estimation and has been widely used in dynamic positioning system. The problem that the state of the current moment is estimated in time without trace Kalman filter can not track the state mutation. In this paper, an adaptive unscented Kalman filter is proposed. The mutation of state value is judged in time and the posterior mean square error matrix is adjusted appropriately. It can effectively track the ship's state and reduce the deviation between the actual position and the fixed point position. The simulation results show that the algorithm is effective.
【作者單位】： 武漢理工大學高性能船舶技術教育部重點實驗室;武漢理工大學交通學院;
【基金】：Supported by the National Natural Science Foundation of China(61301279,51479158)~~
【分類號】：TN713;U664.82
【正文快照】： 0 IntroductionIn dynamic positioning system,it is essential to estimate a system’s state when decidingupcoming control actions.Since most systems have a dual nature,including hidden states andmeasured variables,estimation is especially necessary to get

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本文編號：1454720