本文關(guān)鍵詞： AGV 電磁導(dǎo)航 紅外避障 分?jǐn)?shù)階PID　出處：《現(xiàn)代電子技術(shù)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為設(shè)計(jì)一種低成本、抗干擾、穩(wěn)定可靠的AGV,提出一種基于磁帶導(dǎo)航的AGV系統(tǒng)。采用Megawin公司的80C51單片機(jī)為控制核心,以并排對(duì)稱設(shè)計(jì)的霍爾傳感器實(shí)現(xiàn)循跡和糾偏,紅外光電傳感器實(shí)現(xiàn)避障,并采用上位機(jī)對(duì)其進(jìn)行監(jiān)控。為達(dá)到AGV電機(jī)調(diào)速的穩(wěn)定性與實(shí)時(shí)性,采用分?jǐn)?shù)階PID算法進(jìn)行控制,通過Matlab軟件進(jìn)行建模與仿真,驗(yàn)證其可行性。最后,經(jīng)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合驗(yàn)證,AGV小車具有抗干擾能力強(qiáng),避障精度高,運(yùn)行穩(wěn)定安全等優(yōu)點(diǎn)。
[Abstract]:For the design of a low cost, anti-interference, stable and reliable AGV, put forward a AGV system based on magnetic tape navigation by Megawin company. The 80C51 single chip microcomputer as control core, achieve the tracking and correction to the Holzer sensor side by side symmetrical design, the infrared photoelectric sensor to achieve obstacle avoidance, and the use of computer to monitor them. The real-time and stability to achieve the AGV motor speed control, using fractional order PID control algorithm, modeling and simulation by Matlab software to verify its feasibility. Finally, the practical application of AGV verification, the car has strong anti-interference capability, high accuracy of obstacle avoidance, the advantages of stable and safe operation.

【作者單位】： 南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61403199,61374153)
【分類號(hào)】：TM33;TP273
【正文快照】： 0引言AGV(自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)是指裝有電、磁、聲、光等導(dǎo)引傳感裝置,能夠按照設(shè)定的導(dǎo)引路徑自動(dòng)行駛,并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用配備有移載、視頻監(jiān)控等功能的運(yùn)輸車[1]。AGV具有運(yùn)輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸、使用靈活、無(wú)公害等許多優(yōu)點(diǎn),已廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域[2]。AGV的

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