本文關(guān)鍵詞： 多體動力學 正逆動力學建模 數(shù)值仿真比較 移動懸架并聯(lián)機械手　出處：《高技術(shù)通訊》2017年07期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：以多體動力學理論為指導,在笛卡爾坐標系下分別構(gòu)建了移動懸架并聯(lián)機械手系統(tǒng)的正、逆運動學模型和動力學模型,并以此為基礎(chǔ),采用數(shù)值仿真法對系統(tǒng)逆動力學模型進行求解,然后將部分解作為系統(tǒng)正運動學和正動力學模型的輸入和邊界條件,并進行數(shù)值仿真。最后通過正、逆動力學數(shù)值仿真比較,驗證了系統(tǒng)動力學模型構(gòu)建和求解方法的正確性和有效性。
[Abstract]:Under the guidance of multi-body dynamics theory, the forward and inverse kinematics models and dynamics models of parallel manipulator system of mobile suspension are constructed in Cartesian coordinate system. The inverse dynamic model of the system is solved by numerical simulation method, and then the partial solution is taken as the input and boundary condition of the forward kinematics and positive dynamic model of the system, and the numerical simulation is carried out. Numerical simulation of inverse dynamics verifies the correctness and validity of the method for constructing and solving the system dynamic model.
【作者單位】： 天津市先進機電系統(tǒng)設(shè)計與智能控制重點實驗室;天津理工大學機械工程學院;
【基金】：天津市科技重大專項(16ZXZNGX00070,15ZXZNGX00040,16ZXZNGX00010)資助項目
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言輕質(zhì)、高速、大負載移動機械手提高了生產(chǎn)效率和作業(yè)精度,因而得以迅速發(fā)展,并吸引了大量學者進行研究。實現(xiàn)機械手的快速、準確作業(yè),需要對其動力學性能和控制算法進行深入研究。系統(tǒng)動力學建模是控制器設(shè)計的基礎(chǔ),因此準確構(gòu)建系統(tǒng)正、逆動力學模型具有重要意義。機械

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1 崔敏其;吳少彬;;基于逆動力學分析的上下料機器人關(guān)鍵零部件選型[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2013年09期

2 趙金娟,王世軍;單柔性桿末端運動控制的一種逆動力學方法[J];西安理工大學學報;2001年04期

3 王廣軍;朱麗娜;沈曙光;;一種基于逆動力學模糊規(guī)則的自適應(yīng)控制方法[J];系統(tǒng)仿真學報;2008年15期

4 沈曙光;王廣軍;朱麗娜;;基于支持向量機的逆動力學模型辨識及應(yīng)用[J];系統(tǒng)仿真學報;2008年01期

5 林瑞麟;柔性機械手逆動力學計算及運動精度控制[J];華僑大學學報(自然科學版);1999年03期

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本文編號：1449233