本文關(guān)鍵詞： 外骨骼機器人 步態(tài) 下肢 行走　出處：《控制工程》2017年07期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對腦卒中等神經(jīng)系統(tǒng)損傷造成的運動功能障礙,原位康復是有效的康復手段。下肢助力外骨骼機器人能夠幫助患有下肢運動礙的患者實現(xiàn)行走或者康復訓練,滿足原位康復要求。設計了一款下肢助力外骨骼,此外骨骼單腿有5個自由度,膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)在矢狀平面的屈伸是主動關(guān)節(jié),每1個關(guān)節(jié)由滾珠絲杠和滑塊搖桿機構(gòu)組成,踝關(guān)節(jié)的背/跖屈采用彈簧來提高阻尼。分析了傳動機構(gòu)的傳動特點,組建了外骨骼系統(tǒng),包括傳感器、總線結(jié)構(gòu)、電源等。利用vicon運動捕捉系統(tǒng)采集人體關(guān)節(jié)的運動軌跡,作為外骨骼關(guān)節(jié)的參考軌跡。最后,在實驗樣機上進行了實驗,結(jié)果表明,在拐杖幫助下,外骨骼機器人能夠按照預定義的軌跡行走,能夠?qū)崿F(xiàn)對軌跡跟蹤。
[Abstract]:In view of motor dysfunction caused by neurological injury such as stroke, in situ rehabilitation is an effective means of rehabilitation. Lower extremity assisted exoskeleton robot can help patients with lower extremity dyskinesia to achieve walking or rehabilitation training. To meet the requirements of in-situ rehabilitation, a lower extremity assisted exoskeleton was designed. In addition, one leg has five degrees of freedom, and the flexion and extension of the knee and hip joints in the sagittal plane are active joints. Each joint is composed of ball screw and slider rocker mechanism, and the back / metatarsal flexion of ankle joint is improved by spring. The transmission characteristics of transmission mechanism are analyzed, and the exoskeleton system, including sensor, is constructed. Bus structure, power supply and so on. Using vicon motion capture system to collect the motion trajectory of human joints as the reference trajectory of exoskeleton joint. Finally, the experiment is carried out on the experimental prototype, the results show that. With the help of crutches, the exoskeleton robot can follow the predefined trajectory and track it.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;燕山大學機械工程學院;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃資助項目(2015AA042302)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 3.燕山大學機械工程學院,,秦皇島066004)脊髓損傷或腦卒中等神經(jīng)系統(tǒng)疾病會導致患者不同程度的下肢運動障礙,再加上一些物理性損傷如交通事故和高空墜落等,下肢運動障礙患者逐年增加。脊髓損傷病人給醫(yī)療系統(tǒng)帶來了很大的壓力[1]。我國有脊髓損傷者超過100萬人,并以每年約1萬

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 曾勵;王軍;戴敏;;磁懸浮球形主動關(guān)節(jié)機理與控制策略[J];徐州工程學院學報(自然科學版);2010年02期

2 王軍;曾勵;戴敏;;磁懸浮球形主動關(guān)節(jié)的綜合控制策略研究[J];機械設計;2011年06期

3 王軍;曾勵;張丹;;多自由度磁懸浮球形主動關(guān)節(jié)機理及懸浮控制[J];機械設計與研究;2010年04期

4 唐蓉城,張平,郭玉申;機器人裝配作業(yè)靜力特性研究[J];機器人;1991年03期

5 張海;曹淑娟;;鏟裝機械手全關(guān)節(jié)動力學及其解析[J];武漢理工大學學報(交通科學與工程版);2007年01期

6 ;[J];;年期

相關(guān)碩士學位論文 前2條

1 徐大明;磁懸浮球形主動關(guān)節(jié)的運動特性研究[D];揚州大學;2015年

2 張小紅;磁懸浮球形主動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)子檢測系統(tǒng)的設計與研究[D];揚州大學;2016年

，

本文編號：1445639