本文關(guān)鍵詞：基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的輪式移動(dòng)機(jī)器人抗飽和自適應(yīng)滑模軌跡跟蹤控制　出處：《系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué)》2017年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)帶有輸入飽和約束的輪式移動(dòng)機(jī)器人魯棒軌跡跟蹤問(wèn)題,文章提出一種抗飽和自適應(yīng)滑模控制方法.考慮到系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)和外部擾動(dòng)等不確定因素對(duì)系統(tǒng)控制性能的影響,首先設(shè)計(jì)非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器來(lái)估計(jì)系統(tǒng)不確定因素,并基于估計(jì)值設(shè)計(jì)抗飽和自適應(yīng)滑�？刂破�,消除系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)、外部擾動(dòng)和輸入飽和約束對(duì)系統(tǒng)控制性能的影響.仿真對(duì)比結(jié)果驗(yàn)證了文章所提控制方法的優(yōu)越性和有效性.
[Abstract]:The robust trajectory tracking problem of wheeled mobile robot with input saturation constraints is studied. In this paper, an anti-saturation adaptive sliding mode control method is proposed, which takes into account the influence of uncertain factors such as parameter perturbation and external disturbance on the control performance of the system. First, a nonlinear extended state observer is designed to estimate the uncertain factors of the system, and an anti-saturation adaptive sliding mode controller is designed based on the estimation value to eliminate the parameter perturbation of the system. The effects of external disturbances and input saturation constraints on the control performance of the system are investigated. The simulation results demonstrate the superiority and effectiveness of the proposed control method.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;黃山學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61573319) 浙江省自然科學(xué)基金(LR16F030005)資助課題
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： i引言相比于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人,移動(dòng)機(jī)器人是一種具有高度自適應(yīng)、自規(guī)劃、自組織能力,適合于在復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人.近年來(lái)由于其在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、服務(wù)行業(yè)、軍事應(yīng)用、太空探索等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用,人們對(duì)其軌跡跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了廣泛深入的研究.通常采用的方法主

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