本文關(guān)鍵詞：基于快速終端滑模算法的機(jī)械手跟蹤控制研究　出處：《中國機(jī)械工程》2017年18期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 模糊自適應(yīng) 快速終端 非奇異終端 機(jī)械手控制 聯(lián)合仿真

【摘要】：提出了一種模糊自適應(yīng)快速終端滑模控制方法。該控制方法采用多冪次趨近律構(gòu)造趨近運(yùn)動(dòng),用以提高趨近滑模面的速度,然后對(duì)常規(guī)的終端滑模面進(jìn)行改進(jìn),提高沿滑模面收斂的速度。為消除控制系統(tǒng)中存在的不確定因素和建模誤差,該控制算法還引進(jìn)模糊自適應(yīng)方法進(jìn)行在線逼近。利用李雅普諾夫定理證明了所提出算法的穩(wěn)定性。最后基于MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真平臺(tái),采用所提出的算法對(duì)自行設(shè)計(jì)的3R型機(jī)械手進(jìn)行軌跡跟蹤研究,仿真結(jié)果顯示,本控制方法具有更快的收斂性和更強(qiáng)的魯棒性,有效地抑制了滑�？刂浦写嬖诘恼袷帯�
[Abstract]:In this paper, a fuzzy adaptive fast terminal sliding mode control method is proposed, which uses the multi-power approach law to construct the approach motion to improve the speed of the sliding mode surface, and then improves the conventional terminal sliding mode surface. In order to eliminate the uncertainties and modeling errors in the control system, the speed of convergence along the sliding mode surface is improved. This control algorithm also introduces fuzzy adaptive method for on-line approximation. The stability of the proposed algorithm is proved by using Lyapunov theorem. Finally, it is based on the joint simulation platform of MATLAB and ADAMS. The proposed algorithm is used to track the trajectory of the self-designed 3R manipulator. The simulation results show that the proposed control method has faster convergence and stronger robustness. The oscillation in sliding mode control is effectively suppressed.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0引言近年來,多關(guān)節(jié)機(jī)器人智能控制越來越得到人們的關(guān)注。多關(guān)節(jié)機(jī)器人是一種十分復(fù)雜的多輸入多輸出的非線性系統(tǒng),具有耦合、時(shí)變、非線性等多種動(dòng)力學(xué)特征,并具有一定的不確定性,因此,模糊控制、自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制[1]等智能算法廣泛用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人控制中。滑模

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張裊娜,孫穎,于蘭;一類混沌系統(tǒng)的終端滑�？刂芠J];吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版);2005年06期

2 劉云峰;繆棟;劉華峰;梁樹暉;;基于快速終端滑模的模糊逼近系統(tǒng)及其應(yīng)用[J];上海航天;2007年06期

3 李高鵬;雷軍委;馬穎亮;;全局一致終端滑模控制[J];上海航天;2008年01期

4 夏極;胡大斌;;終端滑�？刂品椒ㄑ芯窟M(jìn)展[J];化工自動(dòng)化及儀表;2011年09期

5 劉東;武杰;楊朋松;;不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)反推終端滑�？刂芠J];空軍工程大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年05期

6 邵春江,馮勇,高妮;輸入滯后系統(tǒng)的終端滑模控制[J];自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用;2001年02期

7 鄭雪梅;李琳;鄭劍飛;馮勇;;快速非奇異終端滑模在混沌系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];控制工程;2010年01期

8 趙霞;姜玉憲;吳云潔;周尹強(qiáng);;基于多模態(tài)滑模的快速非奇異終端滑�？刂芠J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2011年01期

9 王紅梅;張明路;張小俊;孟廣柱;;基于非線性干擾補(bǔ)償?shù)牡沽[反演終端滑�？刂芠J];河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2012年02期

10 蒲明;吳慶憲;姜長生;程路;;新型快速動(dòng)態(tài)終端滑模反步控制[J];系統(tǒng)工程學(xué)報(bào);2012年05期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 丁世宏;張弛;李雪冰;;飽和情況下二階系統(tǒng)的終端滑�？刂芠A];第25屆中國控制與決策會(huì)議論文集[C];2013年

2 徐炳林;張秀華;劉淑艷;;一種改進(jìn)的非奇異終端滑�？刂圃O(shè)計(jì)方法[A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

3 王翠紅;黃天民;陽成虎;;不確定廣義系統(tǒng)的終端滑�？刂芠A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

4 秦貞華;何熊熊;張端;;非奇異快速收斂的機(jī)械手終端滑模控制[A];中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)B卷[C];2011年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 徐世許;不確定系統(tǒng)的終端滑模變結(jié)構(gòu)控制[D];復(fù)旦大學(xué);2012年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 吳鵬;城軌列車精確停車算法研究[D];西南交通大學(xué);2015年

2 王昕懿;基于無速度傳感器的DFIG最大風(fēng)能捕獲控制研究[D];燕山大學(xué);2016年

3 甘泉z巡，

本文編號(hào)：1424774