本文關(guān)鍵詞：雙磁導(dǎo)引輪式AGV路徑跟蹤算法的研究　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年12期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 純滾動(dòng)轉(zhuǎn)向 雙磁導(dǎo)引 PID 路徑跟蹤 輪式AGV MATLAB

【摘要】：針對(duì)單磁導(dǎo)引輪式AGV轉(zhuǎn)向過(guò)程中存在的橫向滑移和磨損問(wèn)題,以及路徑跟蹤過(guò)程中糾偏方向的左右不確定性,設(shè)計(jì)了一種能實(shí)現(xiàn)純滾動(dòng)轉(zhuǎn)向從而減小輪胎磨損的行走裝置,并在輪式AGV平臺(tái)上搭建了前后雙磁導(dǎo)引傳感器系統(tǒng)。首先采用電動(dòng)推桿實(shí)時(shí)改變橫拉桿長(zhǎng)度,使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)符合艾克曼模型從而實(shí)現(xiàn)純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng),然后以雙PID算法為導(dǎo)引,根據(jù)反饋的當(dāng)前位置和角度偏差作為PID控制器的輸入,前輪期望轉(zhuǎn)角和車(chē)體期望速度作為輸出,采用MATLAB進(jìn)行不同路徑跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,AGV在彎道上能在2s內(nèi)以1.5m/s的速度快速準(zhǔn)確跟蹤到預(yù)定路徑,糾偏角度保持在(-10~+10)°,驗(yàn)證了雙磁導(dǎo)引系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性和路徑跟蹤算法設(shè)計(jì)的有效性。
[Abstract]:Aiming at the problems of lateral slip and wear in the process of single magnetic guided wheel AGV steering, and the uncertainty of the correction direction in the course of path tracking. A walking device which can realize pure rolling steering and reduce tire wear is designed, and the front and rear magnetic guidance sensor system is built on the wheel AGV platform. Firstly, the length of the transverse pull rod is changed in real time by the electric push rod. The robot motion structure conforms to the Ekman model to realize the pure rolling motion. Then the dual PID algorithm is used as the guide and the current position and angle deviation of the feedback is used as the input of the PID controller. The expected rotation angle of front wheel and the expected velocity of the car body are taken as the output, and the different path tracking simulation experiments are carried out by using MATLAB. The simulation results show that. AGV can quickly and accurately track a predetermined path within 2 seconds at a speed of 1.5 m / s, with an angle of correction between 10 擄and 10 擄. The rationality of the design of the dual magnetic guidance system and the effectiveness of the path tracking algorithm are verified.
【作者單位】： 江蘇大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51475212) 江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目(蘇政辦發(fā)[2014]37號(hào))
【分類號(hào)】：TP23
【正文快照】： 1引言加了AGV結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性[2-3]。同時(shí),現(xiàn)有的路徑跟蹤算法多考慮直輪式線行駛過(guò)程,改進(jìn)的算法對(duì)控制參數(shù)的選擇也比較復(fù)雜[4-5]。因此,AGV因其具有承載大、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便、機(jī)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn),被大量應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。但由于其屬于非提出一種基于雙磁導(dǎo)引

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本文編號(hào)：1422574