本文關(guān)鍵詞：一種行走輔助型下肢外骨骼的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)　出處：《北京大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年06期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：使用體重支撐的方式可以提高行走輔助外骨骼穿戴的舒適性,設(shè)計(jì)以棘輪棘爪組合機(jī)構(gòu)為核心的單向離合裝置來減輕設(shè)備重量。通過對(duì)步態(tài)的分析,以轉(zhuǎn)矩模式下的PID電流控制為內(nèi)環(huán),增加了足底壓力傳感和座椅傳感構(gòu)成的外環(huán)反饋控制,實(shí)現(xiàn)智能化的人機(jī)交互過程。最終實(shí)現(xiàn)外骨骼重量12.5 kg,站立時(shí)輔助支撐約10 kg,行走中平均輔助支撐約3 kg,續(xù)航時(shí)間大于2小時(shí)。
[Abstract]:The use of weight support can improve the comfort of walking assisted exoskeleton wear, the design of ratchet ratchet claw assembly mechanism as the core of the unidirectional clutch device to reduce the weight of the equipment. Through the analysis of the gait. Taking the PID current control in torque mode as the inner loop, the external loop feedback control composed of plantar pressure sensing and seat sensing is added. Finally, the weight of exoskeleton is 12.5 kg, the auxiliary support is about 10 kg while standing, the average auxiliary support is about 3 kg in walking, and the life span is more than 2 hours.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院;北京大學(xué)深圳研究生院;
【基金】：深圳市科技計(jì)劃基礎(chǔ)研究項(xiàng)目(JCYJ20150403161923540)資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 機(jī)械外骨骼是一種將人的智慧和機(jī)械的體力結(jié)合在一起的可穿戴裝置[1],以人的意志為主導(dǎo)對(duì)它進(jìn)行控制,由機(jī)械裝置提供動(dòng)力,以增強(qiáng)體能和防御能力。機(jī)械外骨骼主要應(yīng)用于軍事、航天航空、醫(yī)療、老年人產(chǎn)品、大體力勞動(dòng)等領(lǐng)域。美國和日本的研究處于全球領(lǐng)先位置,我國起步較晚。

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本文編號(hào)：1420693