本文關鍵詞：模塊化可重構機械臂的模糊滑模控制方法研究　出處：《天津理工大學》2017年碩士論文　論文類型：學位論文

  更多相關文章： 模糊自適應 滑模變結構 動力學控制 機械臂

【摘要】：模塊化可重構機械臂是為了滿足不同任務需要而設計的一種由多種不同尺寸的標準化連桿和關節(jié)模塊組成的構型可變的機器人。其使用模塊化設計思想,單個模塊可以被快速替換和組裝,并且構型能根據(jù)任務需要進行改變,因此模塊化可重構機械臂系統(tǒng)相比傳統(tǒng)機械臂系統(tǒng)具有更多的優(yōu)點,可適用于更廣的范圍。如今,模塊化可重構機械臂有很多需要研究的問題,如何實現(xiàn)機械臂的動力學控制也是其重要研究方向。本文針對模塊化可重構機械臂的動力學控制問題進行了理論推導與仿真驗證研究。首先,設計了模糊自適應控制器,對模塊化可重構機械臂動力學中存在的摩擦和外部擾動進行自適應逼近補償。為了減少模糊控制器的補償誤差和提高控制器的抗干擾能力,在模糊自適應控制律中加入了魯棒項,提高系統(tǒng)控制器的補償精度和魯棒性。其次,研究了模塊化可重構機械臂的構型變化時的動力學自適應控制問題,設計了滑模變結構控制器對不同構型的模塊化可重構機械臂動力學模型中存在的結構性和非結構性不確定項進行補償控制。為了解決傳統(tǒng)滑模控制中的抖震現(xiàn)象和實現(xiàn)滑�？刂破鞯淖赃m應控制問題,因此在滑�？刂坡芍幸肓四：赃m應策略來調節(jié)控制器的參數(shù)。最后,利用三種不同構型的模塊化可重構機械臂對本文提出的智能控制算法進行了仿真驗證。通過對仿真結果的分析,驗證了魯棒模糊自適應控制律和模糊滑�？刂坡赡苡行崿F(xiàn)對模塊化可重構機械臂動力學的控制。
[Abstract]:In order to reduce the compensation error of the traditional sliding mode and to improve the anti - interference ability of the controller , a fuzzy adaptive controller is designed .

【學位授予單位】：天津理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP241

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 弓建軍;一種可伸縮空間機械臂及其應用分析[J];航天控制;2000年04期

2 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機械臂的結構與控制同時設計[J];機械設計;2004年01期

3 賈宏亮;姚瓊;黃強;;基于質量分配的空間機械臂剛度優(yōu)化[J];中國空間科學技術;2008年03期

4 李斌;;月球車車載機械臂的研究進展及關鍵技術探討[J];機器人技術與應用;2008年03期

5 ;美大學研發(fā)腦波控制機械臂[J];機械研究與應用;2009年01期

6 任美玲;陶大錦;;機械臂的研究與進展[J];出國與就業(yè)(就業(yè)版);2012年02期

7 劉朋增;;基于移動平臺的機械臂結構分析與設計[J];企業(yè)導報;2013年11期

8 ;手術用微型機械臂[J];機器人情報;1994年01期

9 賀棚梓;;升級版加拿大機械臂[J];太空探索;2014年02期

10 張暢;唐立軍;吳定祥;賀慧勇;司妞;李濤;;六軸機械臂在冰箱能耗檢測線中的軌跡分析[J];電子科技;2014年04期

相關會議論文 前10條

1 王印超;賴小明;楊學寧;李建永;陳化智;陶建國;;繩驅式表取采樣機械臂的設計研究[A];中國宇航學會深空探測技術專業(yè)委員會第九屆學術年會論文集（下冊）[C];2012年

2 張繼輝;;助力機械臂在汽車制造業(yè)中的應用[A];第九屆河南省汽車工程技術研討會論文集[C];2012年

3 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡的漂浮基空間機械臂逆運動學控制[A];慶祝中國力學學會成立50周年暨中國力學學會學術大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

4 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設備下放安裝的多功能機械臂[A];第十三屆中國科協(xié)年會第13分會場-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

5 朱華里;張芳;;電機控制下的一類彈性機械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國控制會議論文集[C];1996年

6 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實際繪圖精度與速度的二自由度機械臂控制[A];2007年中國智能自動化會議論文集[C];2007年

7 劉達;王田苗;張浩;;一種用于輔助外科手術的機械臂設計[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

8 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國;;機械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動力學特性研究[A];第十四屆全國非線性振動暨第十一屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術會議摘要集與會議議程[C];2013年

9 梁捷;陳力;;漂浮基空間機械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調運動的模糊變結構滑模控制[A];慶祝中國力學學會成立50周年暨中國力學學會學術大會’2007論文摘要集（下）[C];2007年

10 劉慶杰;許向陽;戴亞平;;基于機械臂轉速的遠程廣義最小方差控制[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術交流會論文集[C];2006年

相關重要報紙文章 前10條

1 ;“鳳凰”輕舒機械臂,火星留下第一痕[N];新華每日電訊;2008年

2 葛秋芳;科學家讓猴子憑“意念”操縱機械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

3 毛毛;瑞典開發(fā)出不怕水的微型機械臂[N];中國高新技術產(chǎn)業(yè)導報;2000年

4 ;瑞典開發(fā)出不怕水的醫(yī)用微型機械臂[N];中國信息報;2000年

5 王曉晨 潘晨;讓中國“臂”炫舞太空[N];中國航天報;2012年

6 田兆運 張曉祺;“玉兔號”:機械臂投放測試成功，，即將開始休眠[N];新華每日電訊;2013年

7 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機械臂成功實施首次科學探測[N];科技日報;2014年

8 子虎;未來做手術動口不動手[N];北京科技報;2004年

9 張雪松;“衛(wèi)星抓衛(wèi)星”緣何有人不安[N];中國航天報;2013年

10 ;連續(xù)式熔銅擠壓機械臂[N];中國有色金屬報;2003年

相關博士學位論文 前10條

1 郭宇飛;不確定彈藥自動裝填系統(tǒng)動力學與控制研究[D];南京理工大學;2015年

2 武遵;適用于核聚變反應艙的多關節(jié)機械臂關鍵技術研究[D];中國科學技術大學;2016年

3 江沛;復雜約束下的串聯(lián)機械臂運動學控制方法研究[D];浙江大學;2015年

4 東輝;冗余機械臂運動學及移動平臺航位推算和軌跡規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

5 宋韜;輪式移動機械臂傾覆與滑移問題研究[D];上海大學;2016年

6 黃水華;多約束下的機械臂運動控制算法研究[D];浙江大學;2016年

7 王琨;提高串聯(lián)機械臂運動精度的關鍵技術研究[D];中國科學技術大學;2013年

8 杜濱;全方位移動機械臂協(xié)調規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學;2013年

9 張鵬;機械臂協(xié)調操作柔性負載系統(tǒng)動力學與控制[D];吉林大學;2010年

10 唐志國;機械臂操作柔性負載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學;2011年

相關碩士學位論文 前10條

1 龐征博;船舶大分段劃線機械臂控制技術研究[D];大連理工大學;2012年

2 李彬;基于平行機構的發(fā)動機缸蓋螺栓擰緊機械臂的研發(fā)[D];華南理工大學;2015年

3 劉彩鳳;不同重力環(huán)境下空間機械臂摩擦補償控制研究[D];燕山大學;2015年

4 王海濱;基于TMS320F2812的一階機械臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學;2015年

5 賈召敏;排爆機械臂結構設計與控制研究[D];南京理工大學;2015年

6 張會會;某機械臂液壓系統(tǒng)可靠性分析[D];南京理工大學;2015年

7 吳誠驍;托卡馬克腔特種環(huán)境下內窺機械臂閉環(huán)主動冷卻系統(tǒng)研究[D];上海交通大學;2015年

8 林俐;托卡馬克柔性內窺機械臂剛柔耦合動力學建模與仿真[D];上海交通大學;2015年

9 謝廣慶;托卡馬克腔內作業(yè)機械臂運載車系統(tǒng)研究[D];上海交通大學;2015年

10 岳宗帥;可重構機械臂關節(jié)模塊控制器設計及運動控制研究[D];沈陽理工大學;2015年

本文編號：1416116