本文關(guān)鍵詞：基于工業(yè)機(jī)器人的未知曲面測量算法研究　出處：《科學(xué)技術(shù)與工程》2017年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 工業(yè)機(jī)器人 激光測距傳感器 未知自由曲面 自適應(yīng)測量 B樣條 平衡肘

【摘要】：在裝甲裝備維修保養(yǎng)作業(yè)中,為實(shí)現(xiàn)對車輛底盤部分零部件的自動裝卸載,首先應(yīng)解決CAD模型未知的零部件自動掃描測量和模數(shù)重建的問題。提出基于工業(yè)機(jī)器人的非接觸自適應(yīng)測量曲面重建方法。在測量過程中,將激光測距傳感器安裝于工業(yè)機(jī)器人法蘭并轉(zhuǎn)換坐標(biāo),根據(jù)被測零部件上的已測點(diǎn),由提出的曲線圓弧預(yù)測自適應(yīng)算法,得到下一個(gè)預(yù)測點(diǎn)矢量及測頭軌跡點(diǎn)矢量,擬合成B樣條曲線,規(guī)劃合理的測量路徑,進(jìn)而指導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人自動采集被測零部件上的真實(shí)三維點(diǎn)。通過仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠根據(jù)此類零部件曲面特征獲取采樣點(diǎn),減小了由測量入射角的存在和算法本身缺陷而導(dǎo)致的精度損失,有效地提高了CAD模型未知曲面數(shù)字化采樣的精度,為模數(shù)重建提供了良好的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
[Abstract]:In the maintenance and maintenance of armored equipment , in order to realize the automatic loading and unloading of parts and parts of the chassis parts of the vehicle , the problem of automatic scanning measurement and modular reconstruction of parts and components unknown to the CAD model should be solved . In the measurement process , the laser distance measuring sensor is installed on the flange of the industrial robot and converted into coordinates . According to the measured points on the part to be measured , the proposed curve arc prediction adaptive algorithm is used to guide the industrial robot to automatically acquire the real three - dimensional points on the components under test . The simulation and experimental results show that the method can obtain the precision loss caused by the existence of the measurement angle of incidence and the defect of the algorithm itself , effectively improve the accuracy of the digital sampling of the unknown curved surface of the CAD model , and provide good point cloud data for the modular reconstruction .

【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院機(jī)械工程系;66336部隊(duì);
【基金】：軍隊(duì)科研項(xiàng)目(2013BZ162)資助
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 引用格式:王飛,晁智強(qiáng),張傳清,等.基于工業(yè)機(jī)器人的未知曲面測量算法研究[J].科學(xué)技術(shù)與工程,2017,17(1):237—243Wang Fei,Chao Zhiqiang,Zhang Chuanqing,et al.Researchon measurement algorithm for unknown free-form surface basedon industrial robot[J].Science Techn

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3 羅t，

本文編號：1415853