本文關(guān)鍵詞：工業(yè)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡插值算法研究　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年03期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題,對(duì)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡插值進(jìn)行了深入的研究。首先利用碼垛機(jī)器人平行四邊形結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立了連桿相互之間的坐標(biāo)系,進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)描述。其次利用了位姿分離法簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,同時(shí)使用牛頓迭代法解決了運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的問(wèn)題。再次,對(duì)四自由度碼垛機(jī)器人進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集分析,驗(yàn)證了牛頓迭代法解決運(yùn)動(dòng)學(xué)的正確性。最后,討論了散亂節(jié)點(diǎn)插值算法在機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用,利用該算法對(duì)機(jī)器人路徑軌跡進(jìn)行插值以使得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡更為平滑。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,牛頓迭代運(yùn)動(dòng)學(xué)算法和散亂點(diǎn)插值算法具有很好的魯棒性,對(duì)于機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)控制有著重要的意義。
[Abstract]:Aiming at the motion control and practical application of palletizing robot, the kinematics and trajectory interpolation of palletizing robot are studied deeply. Firstly, the parallelogram structure of palletizing robot is used. The coordinate system of connecting rod is established, and the positive kinematics is described. Secondly, the kinematics equation is simplified by the method of position and pose separation, and the inverse solution of kinematics is solved by Newton iterative method. Thirdly. The data acquisition and analysis of the four-degree-of-freedom palletizing robot is carried out, which verifies the correctness of Newton iterative method in kinematics. Finally, the application of scattered node interpolation algorithm in robot trajectory planning is discussed. The algorithm is used to interpolate the robot path trajectory to make the robot trajectory smoother. Experimental results show that Newton iterative kinematics algorithm and scattered point interpolation algorithm have good robustness. It is of great significance for the precise motion and dynamic control of the robot.
【作者單位】： 廣東交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院智能交通工程技術(shù)應(yīng)用中心;華南理工大學(xué)土木與交通學(xué)院;東北大學(xué)信息工程學(xué)院;沈陽(yáng)防銹包裝材料有限公司;
【基金】：國(guó)家星火計(jì)劃項(xiàng)目(2015GA780024) 廣東省高等學(xué)校學(xué)科建設(shè)專(zhuān)項(xiàng)(2013WYXM0133) 廣東省高等學(xué)校優(yōu)秀青年教師項(xiàng)目(Yq2013180) 廣東省高等職業(yè)教育品牌專(zhuān)業(yè)建設(shè)項(xiàng)目(2016gzpp044)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 1引言隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的蓬勃發(fā)展,碼垛機(jī)器人已經(jīng)逐步走入到制造業(yè)的實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中去。碼垛機(jī)器人的用途是對(duì)貨物的水平搬運(yùn)和原地旋轉(zhuǎn),是對(duì)貨物的位置調(diào)整,不需要到達(dá)復(fù)雜的角度位置。由于四自由度的結(jié)構(gòu)特性,四軸碼垛機(jī)器人需要比普通工業(yè)機(jī)器人有更強(qiáng)靈活性、可操作性和

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本文編號(hào)：1415004