本文關(guān)鍵詞：基于平行直線特征的相機標(biāo)定和定向　出處：《工具技術(shù)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 仿生視覺 相機標(biāo)定 相對定向 消失直線

【摘要】：為了解決特征點方法在紋理貧乏和同名點不足情況下無法標(biāo)定和定向視覺系統(tǒng)的問題,本文提出了一種利用平行直線特征對視覺系統(tǒng)進行在線的標(biāo)定和定向方法,從而為仿生視覺系統(tǒng)提供實時的相機參數(shù)。首先利用空間中的平行直線在像面上會成像為消失直線這一特性,對空間中具有不同直線關(guān)系的直線簇進行識別與分類,找出具有呈平行關(guān)系的直線對;然后從三個不同的方位拍攝這些平行直線特征,完成視覺系統(tǒng)的在線標(biāo)定;最后利用兩對平行直線信息完成視覺系統(tǒng)的定向。與點特征相比,直線特征廣泛存在于人們的生活環(huán)境之中,并且對具有直線特征信息的識別和匹配更為可靠和準(zhǔn)確。通過仿真和試驗驗證了該方法的可行性,為具有仿生視覺功能的服務(wù)機器人的導(dǎo)航和環(huán)境認(rèn)知提供了標(biāo)定和定向數(shù)據(jù)。
[Abstract]:In order to solve the problem that the feature point method can not be calibrated and oriented vision system in the case of poor texture and lack of the same name points. This paper presents an on-line calibration and orientation method for vision system using parallel line features. In order to provide real-time camera parameters for the bionic vision system. Firstly, the parallel lines in the space will be imaged as vanishing lines on the image plane. The linear clusters with different linear relationships in space are identified and classified to find out the linear pairs with parallel relationships. Then these parallel linear features are photographed from three different directions to complete the on-line calibration of the visual system. Finally, two pairs of parallel linear information are used to complete the orientation of the visual system. Compared with the point feature, the linear feature widely exists in people's living environment. And it is more reliable and accurate for recognition and matching with linear feature information. The feasibility of this method is verified by simulation and experiment. Calibration and orientation data are provided for navigation and environment cognition of service robots with bionic vision function.
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)光電測試技術(shù)北京市重點實驗室;
【基金】：863計劃先進制造技術(shù)領(lǐng)域2015年項目(2015AA042308) 北京市教委科技計劃項目(KM201511232020)
【分類號】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 1引言在未知環(huán)境中,描述機器人的位置需要根據(jù)關(guān)注和跟蹤的對象不斷調(diào)節(jié)視覺系統(tǒng)的對焦?fàn)顟B(tài)和雙目之間的相對位置關(guān)系,實現(xiàn)準(zhǔn)確識別、跟蹤、重建關(guān)注對象和周圍環(huán)境。如何及時獲得視覺系統(tǒng)的內(nèi)外方位參數(shù)是準(zhǔn)確識別、跟蹤和重建的基礎(chǔ)[1]。在大部分的情況之下,這些參數(shù)的獲取

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本文編號：1412606