本文關(guān)鍵詞：基于平行直線特征的相機(jī)標(biāo)定和定向　出處：《工具技術(shù)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 仿生視覺 相機(jī)標(biāo)定 相對定向 消失直線

【摘要】：為了解決特征點(diǎn)方法在紋理貧乏和同名點(diǎn)不足情況下無法標(biāo)定和定向視覺系統(tǒng)的問題,本文提出了一種利用平行直線特征對視覺系統(tǒng)進(jìn)行在線的標(biāo)定和定向方法,從而為仿生視覺系統(tǒng)提供實(shí)時的相機(jī)參數(shù)。首先利用空間中的平行直線在像面上會成像為消失直線這一特性,對空間中具有不同直線關(guān)系的直線簇進(jìn)行識別與分類,找出具有呈平行關(guān)系的直線對;然后從三個不同的方位拍攝這些平行直線特征,完成視覺系統(tǒng)的在線標(biāo)定;最后利用兩對平行直線信息完成視覺系統(tǒng)的定向。與點(diǎn)特征相比,直線特征廣泛存在于人們的生活環(huán)境之中,并且對具有直線特征信息的識別和匹配更為可靠和準(zhǔn)確。通過仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的可行性,為具有仿生視覺功能的服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航和環(huán)境認(rèn)知提供了標(biāo)定和定向數(shù)據(jù)。
[Abstract]:In order to solve the problem that the feature point method can not be calibrated and oriented vision system in the case of poor texture and lack of the same name points. This paper presents an on-line calibration and orientation method for vision system using parallel line features. In order to provide real-time camera parameters for the bionic vision system. Firstly, the parallel lines in the space will be imaged as vanishing lines on the image plane. The linear clusters with different linear relationships in space are identified and classified to find out the linear pairs with parallel relationships. Then these parallel linear features are photographed from three different directions to complete the on-line calibration of the visual system. Finally, two pairs of parallel linear information are used to complete the orientation of the visual system. Compared with the point feature, the linear feature widely exists in people's living environment. And it is more reliable and accurate for recognition and matching with linear feature information. The feasibility of this method is verified by simulation and experiment. Calibration and orientation data are provided for navigation and environment cognition of service robots with bionic vision function.
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)光電測試技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：863計(jì)劃先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域2015年項(xiàng)目(2015AA042308) 北京市教委科技計(jì)劃項(xiàng)目(KM201511232020)
【分類號】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 1引言在未知環(huán)境中,描述機(jī)器人的位置需要根據(jù)關(guān)注和跟蹤的對象不斷調(diào)節(jié)視覺系統(tǒng)的對焦?fàn)顟B(tài)和雙目之間的相對位置關(guān)系,實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確識別、跟蹤、重建關(guān)注對象和周圍環(huán)境。如何及時獲得視覺系統(tǒng)的內(nèi)外方位參數(shù)是準(zhǔn)確識別、跟蹤和重建的基礎(chǔ)[1]。在大部分的情況之下,這些參數(shù)的獲取

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 汪貴平;王會峰;劉盼芝;巨永鋒;;特征平行直線的成像畸變現(xiàn)場校正[J];光子學(xué)報;2014年01期

2 辛欣;郝林;湯瑜;;空間兩平行直線間距離的保密計(jì)算協(xié)議[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究;2013年05期

3 曲學(xué)軍;張璐;;基于平行直線束圖像序列的攝像機(jī)標(biāo)定[J];計(jì)算機(jī)測量與控制;2010年06期

4 唐大江,熊漢偉,張湘?zhèn)?一種快速的相機(jī)標(biāo)定方法[J];汕頭大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2001年02期

5 李立冬,劉教民;單目視圖下相機(jī)標(biāo)定和平面測距研究[J];河北科技大學(xué)學(xué)報;2005年01期

6 王崴;唐一平;張宇紅;徐曉東;時冰川;;陣地地貌反求測量中的相機(jī)標(biāo)定[J];光學(xué)精密工程;2009年10期

7 劉紅坤;王江安;;傳統(tǒng)方法在水下相機(jī)標(biāo)定應(yīng)用中的研究[J];艦船電子工程;2012年02期

8 戴東凱;王省書;胡春生;焦宏偉;;基于天文觀測的相機(jī)標(biāo)定及姿態(tài)測量技術(shù)研究[J];光學(xué)學(xué)報;2012年03期

9 鄭順義;黃榮永;郭寶云;胡X;;附約束條件的立體相機(jī)標(biāo)定方法[J];測繪學(xué)報;2012年06期

10 李葉舟;吳小媚;牛少彰;孟憲哲;;基于相機(jī)標(biāo)定的文字變造篡改鑒定[J];北京郵電大學(xué)學(xué)報;2012年06期

相關(guān)會議論文 前3條

1 張飛;;相機(jī)標(biāo)定方法綜述[A];2011年全國通信安全學(xué)術(shù)會議論文集[C];2011年

2 李起成;楊猛;陳毅松;汪國平;;基于彩色圓柱的相機(jī)標(biāo)定法[A];第一屆建立和諧人機(jī)環(huán)境聯(lián)合學(xué)術(shù)會議（HHME2005）論文集[C];2005年

3 吳少平;張愛武;臧克;;基于虛擬標(biāo)定場的數(shù)碼相機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定方法[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 詹總謙;基于純平液晶顯示器的相機(jī)標(biāo)定方法與應(yīng)用研究[D];武漢大學(xué);2006年

2 趙陽;高顯現(xiàn)力三目視覺測量關(guān)鍵技術(shù)[D];天津大學(xué);2011年

3 牛振興;足球視頻主題建模及內(nèi)容分析方法研究[D];西安電子科技大學(xué);2012年

4 楊永全;飲食健康中的食物體積估算云計(jì)算技術(shù)研究[D];中國海洋大學(xué);2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 辛欣;不同模型下的空間兩平行直線間距離的保密計(jì)算協(xié)議研究[D];云南大學(xué);2013年

2 陳勇;基于MATLAB相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];長安大學(xué);2015年

3 任宏;飛行狀態(tài)礦石的三維檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2015年

4 王德濟(jì);面向規(guī)則磁片的三維尺寸檢測技術(shù)研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

5 李現(xiàn)剛;多攝相機(jī)標(biāo)定軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2015年

6 朱明健;基于三焦點(diǎn)張量的數(shù)字近景工業(yè)攝影測量關(guān)鍵技術(shù)研究[D];山東理工大學(xué);2015年

7 陳曉燕;逐層銑削成像法物體三維模型重建[D];太原理工大學(xué);2016年

8 胡鄒恒;基于單相機(jī)的三維坐標(biāo)測量及其在結(jié)構(gòu)大變形測量中的應(yīng)用[D];東南大學(xué);2015年

9 游迪;基于合作標(biāo)定物的相機(jī)標(biāo)定方法研究[D];中國科學(xué)院研究生院(光電技術(shù)研究所);2016年

10 陳紀(jì)友;基于雙目立體視覺系統(tǒng)的深度信息提取研究[D];暨南大學(xué);2016年

，

本文編號：1412606