發(fā)布時(shí)間：2018-01-11 18:03

  本文關(guān)鍵詞：Delta并聯(lián)機(jī)器人的研究進(jìn)展　出處：《機(jī)床與液壓》2016年21期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： Delta 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué) 控制策略 機(jī)構(gòu)性能

【摘要】：Delta并聯(lián)機(jī)器人是一種最經(jīng)典的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人存在的許多不足,是目前應(yīng)用最為成功的高速并聯(lián)機(jī)器人之一,吸引了國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者的關(guān)注。根據(jù)查閱的大量相關(guān)文獻(xiàn),對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)性能、控制策略等方面的研究成果進(jìn)行總結(jié),進(jìn)而探索Delta并聯(lián)機(jī)器人的研究趨勢(shì)和尚未解決的難題。
[Abstract]:Delta parallel robot is one of the most classical spatial 3-DOF parallel mechanisms, which makes up for many shortcomings of series robot. It is one of the most successful high-speed parallel robots. It has attracted the attention of many scholars at home and abroad. According to a large number of related literature, this paper summarizes the research results in kinematics, dynamics, mechanism performance, control strategy and so on for Delta parallel manipulators. Then the research trend and unsolved problems of Delta parallel robot are explored.
【作者單位】： 河北省科學(xué)院應(yīng)用數(shù)學(xué)研究所;石家莊開(kāi)發(fā)區(qū)冀科雙實(shí)科技有限公司;河北省信息安全認(rèn)證工程技術(shù)研究中心;
【基金】：河北省科學(xué)院科技計(jì)劃項(xiàng)目(14605)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 2.石家莊開(kāi)發(fā)區(qū)冀科雙實(shí)科技有限公司,河北石家莊050081;3.河北省信息安全認(rèn)證工程技術(shù)研究中心,河北石家莊050081)0前言并聯(lián)機(jī)器人具有承載能力強(qiáng)、控制容易、剛度大等優(yōu)點(diǎn),與串聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系,極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍[1-4]。自1988年Clavel博士提出純平動(dòng)運(yùn)動(dòng)的

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本文編號(hào)：1410604