本文關(guān)鍵詞：一種FFFSR軌跡跟蹤及振動抑制的改進預(yù)測控制方法　出處：《振動與沖擊》2017年21期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 柔性空間機器人 廣義預(yù)測控制 約束預(yù)測控制 振動抑制 動力學約束

【摘要】：討論了動力學約束和有界擾動條件下,自由漂浮柔性空間機器人(FFFSR)關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制與柔性振動抑制的問題。提出一種基于預(yù)測控制的優(yōu)化控制器設(shè)計方法,分別設(shè)計了跟蹤控制器和軌跡規(guī)劃器。跟蹤控制器采用廣義預(yù)測控制方法,生成使機械臂快速穩(wěn)定跟蹤期望軌跡的優(yōu)化控制律;改進常規(guī)獲取期望軌跡的柔化控制方法,設(shè)計基于約束預(yù)測控制方法的軌跡規(guī)劃器,綜合考慮動力學約束與柔性振動抑制,實時為跟蹤控制器生成由初始位置到目標位置的優(yōu)化期望軌跡,確保機械臂快速穩(wěn)定跟蹤到目標位置,并有效抑制柔性振動。數(shù)值仿真結(jié)果驗證了所設(shè)計控制策略的可行性與有效性。
[Abstract]:Discusses the dynamic constraints and bounded disturbances under the condition of free floating flexible space robot (FFFSR) tracking control and vibration suppression of flexible joint trajectory. Puts forward a design method of optimal controller based on predictive control, design tracking controller and trajectory planning. Tracking controller based on generalized predictive control method, making machinery arm fast and stable tracking optimal control law; improvement of the conventional control method to obtain the desired trajectory smoothing, design constraint predictive control method based on trajectory planner, considering dynamic constraints and flexible vibration suppression, real-time tracking controller is generated from the initial position to the desired trajectory optimization target position, to ensure fast and stable tracking manipulator to the target location, and effectively suppress the flexible vibration. The numerical simulation results show that the design is feasible and the control strategy Efficiency.

【作者單位】： 火箭軍工程大學;寶雞市高新技術(shù)研究所;
【基金】：中國工程科技中長期發(fā)展戰(zhàn)略研究項目(中國工程院與國家自然科學基金委聯(lián)合資助)(2014-zcq-10)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 近年來,隨著人類對太空探索的不斷深入,應(yīng)用質(zhì)量輕、手臂長和高負載自重比的柔性空間機器人已成為航空領(lǐng)域的一種趨勢[1-2];柔性輕質(zhì)細長桿件的空間機器人既減小發(fā)射質(zhì)量,又節(jié)約發(fā)射成本。但由于柔性機器人的材料特性,在運動過程中發(fā)生振動,為獲得更好的控制精度和性能,需考慮

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本文編號：1410359