本文關(guān)鍵詞：一種爬桿機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與性能分析　出處：《機械傳動》2017年08期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對城市桿狀建筑的清洗和維護問題,設(shè)計了一種新型爬桿機器人,采用一個驅(qū)動機構(gòu)完成了移動和夾持兩種功能。研究了爬桿機器人在攀爬過程中的步態(tài),并建立了爬桿機器人的虛擬樣機,利用多剛體動力學仿真軟件ADAMS完成了機器人攀爬過程的仿真,分析了機器人攀爬過程中的位移、電機轉(zhuǎn)矩與機械手夾持力的變化情況。仿真結(jié)果表明,機器人能夠按照預(yù)定方向完成平穩(wěn)的運動,電機轉(zhuǎn)矩有一定波動但不影響機器人的攀爬穩(wěn)定性。通過仿真分析可知,單側(cè)機械手與燈桿之間平均接觸力大小約為32.4 N,機器人對燈桿直徑變化有一定的適應(yīng)能力。
[Abstract]:Aiming at the problem of cleaning and maintenance of urban rod-like buildings, a new type of climbing robot is designed, which uses a driving mechanism to complete the functions of movement and clamping, and studies the gait of the robot in the process of climbing. The virtual prototype of the climbing rod robot is established, and the simulation of the climbing process of the robot is completed by using the multi-rigid body dynamics simulation software ADAMS, and the displacement during the climbing process of the robot is analyzed. The simulation results show that the robot can achieve steady motion according to the predetermined direction. The motor torque has a certain fluctuation but does not affect the climbing stability of the robot. The simulation results show that the average contact force between the one-sided manipulator and the lamp rod is about 32.4 N. The robot has the ability to adapt to the change of the diameter of the lamp pole.
【作者單位】： 華中農(nóng)業(yè)大學工學院;武漢工程大學機電工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(51605181) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項(2662016PY017)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言城市市政工程設(shè)施中有許多高桿設(shè)施,如路燈、電線桿、廣告牌的立柱等,需要定時進行清洗與維護,這項工作現(xiàn)今多為人力完成,效率低、成本高且具有高危險性。采用爬桿機器人代替人力進行攀爬、高點維修等較危險的工作已成為一個迫切的需求[1]。按照抓持桿件的方式,爬桿機器

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本文編號：1408384