本文關鍵詞：新型球面并聯(lián)人形機器人踝關節(jié)機構靜力學性能分析　出處：《中國機械工程》2017年07期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 人形機器人 踝關節(jié)機構 靜力學 變形協(xié)調方程

【摘要】：采用拆桿法建立機構的靜力學平衡方程,考慮構件彈性,利用小變形疊加原理建立機構的變形協(xié)調補充方程,進而完成二自由度并聯(lián)人形機器人踝關節(jié)機構的靜力學分析。通過數(shù)值計算,得到在三種外載荷下構件上的各力與機構位姿的關系圖。結果表明:外載荷為純力時,支鏈1的受力很小,支鏈2的受力近似為零,而中心球面副支鏈的受力近似等于外載荷;外載荷為純力矩時,三個支鏈的受力情況相似;外載荷為力和力矩時,支鏈1、支鏈2的受力情況與外載荷為純力矩時的受力情況相似,中心球面副支鏈的受力為前兩種情況的疊加。外載荷中的力成分主要由中心球面副支鏈承載,力矩成分由三個支鏈共同承載。該研究為該人形機器人踝關節(jié)機構在工程中的結構設計與應用提供了靜力學參考。
[Abstract]:The statics equilibrium equation of the mechanism is established by the method of removing the bar, and the deformation coordination supplementary equation of the mechanism is established by using the principle of small deformation superposition and considering the elasticity of the member. Then the static analysis of the two-degree-of-freedom parallel humanoid robot ankle mechanism is completed and the numerical calculation is carried out. The relationship diagram between the force and the posture of the mechanism under three kinds of external loads is obtained. The results show that the force of the branch chain 1 is very small and the force of the branch chain 2 is approximately zero when the external load is pure. The force of the center spherical pair is approximately equal to the external load. When the external load is pure torque, the forces of the three branched chains are similar. When the external load is force and torque, the force situation of branch chain 1 and branch chain 2 is similar to that of pure torque. The force of the center spherical pair is the superposition of the former two cases. The force components in the external load are mainly carried by the center spherical pair branch chain. The torque component is carried by three branches together. This study provides a statics reference for the structural design and application of the humanoid robot ankle mechanism in engineering.
【作者單位】： 燕山大學機械工程學院;一重集團天津重工有限公司;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51275443)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言人形機器人是機器人技術領域最活躍的分支之一,而踝關節(jié)設計是人形機器人機械本體設計中的關鍵部分。ALFAYAD等[1]提出了一種用于人形機器人踝關節(jié)的新型三自由度混聯(lián)機構。SELLAOUTI等[2]提出了可以作為人形機器人關節(jié)的三自由度機構和具有并聯(lián)髖關節(jié)、踝關節(jié)的雙足機器

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本文編號：1401062