本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人多指手可變腕掌設(shè)計(jì)　出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：目前,對于大小、形狀各異的物體,機(jī)器人多指手的抓取規(guī)劃和控制問題尚未得到完善的解決�？偨Y(jié)現(xiàn)有各類機(jī)器人手掌,發(fā)現(xiàn)一些新型手掌結(jié)構(gòu)可以提高機(jī)器人多指手的靈巧性和工作空間,且結(jié)構(gòu)和控制相對簡單�；诖�,分析了章魚腕的運(yùn)動(dòng)機(jī)理,提出了廣義腕掌結(jié)構(gòu),可構(gòu)型出任意大小和形狀的多邊形,并依此結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種12自由度的仿生機(jī)器人四指手。為了簡化結(jié)構(gòu)和控制,設(shè)計(jì)了一種5自由度的新型手掌結(jié)構(gòu),命名為可變腕掌。對于不同大小和形狀的物體,可變腕掌能夠自適應(yīng)改變手掌構(gòu)型,將手指變位到最佳的接觸點(diǎn)位置,大幅提高了機(jī)器人多指手的靈巧度和工作空間。構(gòu)型分析表明,對于大小、形狀各異的物體,可變腕掌能夠簡單快速地實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)構(gòu)型,既提高了機(jī)器人多指手的抓取質(zhì)量,又降低了抓取規(guī)劃和控制的難度。
[Abstract]:At present, for objects of different sizes and shapes, the problem of grab planning and control of robot multi-fingered hand is not yet well solved. It is found that some new hand structures can improve the dexterity and workspace of robot multi-fingered hand, and the structure and control are relatively simple. Based on this, the motion mechanism of octopus wrist is analyzed, and the generalized carpal palm structure is proposed. The polygon of arbitrary size and shape can be constructed, and a 12-degree-of-freedom four-fingered robot is designed according to this structure. In order to simplify the structure and control, a new five-degree-of-freedom palm structure is designed. For objects of different sizes and shapes, the variable palmar can adaptively change the configuration of the palm and shift the finger to the best contact position. The dexterity and workspace of robot multi-fingered hand are greatly improved. Configuration analysis shows that variable wrist palm can easily and quickly realize adaptive configuration for objects of different sizes and shapes. It not only improves the grasp quality of robot multi-fingered hand, but also reduces the difficulty of grasping planning and control.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51575236)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人多指手,是機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分,其研究目的是實(shí)現(xiàn)對各種物體的靈巧抓取和精準(zhǔn)操控。近40年來,學(xué)者們已研制出許多機(jī)器人多指手,但到目前為止,它們大多仍處于實(shí)驗(yàn)室研究階段,只能完成特定的抓取和操控任務(wù)[1-3]。其中一個(gè)重要的原因是手掌的結(jié)構(gòu)限制了機(jī)器

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