本文關(guān)鍵詞：水下仿生機(jī)器人CPG控制方法研究現(xiàn)狀綜述　出處：《微特電機(jī)》2017年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：高性能的運(yùn)動(dòng)控制方法是提高水下仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)動(dòng)性和穩(wěn)定性的關(guān)鍵,是制約水下仿生機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵問題。介紹了中樞模式發(fā)生器(central pattern generator,CPG)仿生控制方法的基本原理,綜述了水下仿生機(jī)器人CPG控制方法的研究現(xiàn)狀,總結(jié)了CPG控制方法的關(guān)鍵技術(shù)和發(fā)展趨勢(shì)。
[Abstract]:High performance motion control method is the key to improve the mobility and stability of underwater bionic robot. It is a key problem that restricts the development of underwater bionic robot. This paper introduces the central mode generator central pattern generator. The basic principle of the bionic control method for underwater bionic robot (CPG) is introduced. The research status of CPG control method for underwater bionic robot is summarized, and the key technology and development trend of CPG control method are summarized.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué);
【基金】：江蘇省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(BK20130796) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助研究生創(chuàng)新基地(實(shí)驗(yàn)室)開放基金項(xiàng)目(kfjj20150517)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言進(jìn)入21世紀(jì)以來,海洋資源的戰(zhàn)略地位越來越重要,人類也不斷加快了探索海洋的步伐,各類水下機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。傳統(tǒng)的基于螺旋槳推動(dòng)的水下機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛,但是在機(jī)動(dòng)性、功重比、穩(wěn)定性等方面仍存在較大不足。而魚類經(jīng)過長期的遺傳進(jìn)化、自然選擇,能夠適應(yīng)時(shí)刻變化的水

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1 許宏巖,付宜利,王樹國,劉建國;仿生機(jī)器人的研究[J];機(jī)器人;2004年03期

2 肖紅;;基于慧魚技術(shù)的六足昆蟲仿生機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J];荊門職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2006年03期

3 王麗慧;周華;;仿生機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及其發(fā)展方向[J];上海師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年06期

4 ;我國研制成功水下微型仿生機(jī)器人[J];機(jī)械;2010年07期

5 殷悅;馬麗;;仿生機(jī)器人及其應(yīng)用[J];黑龍江科技信息;2011年32期

6 宋紅生;王東署;;仿生機(jī)器人研究進(jìn)展綜述[J];機(jī)床與液壓;2012年13期

7 ;仿生機(jī)器人比賽:貼近生活 創(chuàng)意無限[J];硅谷;2012年14期

8 簡小剛;王葉鋒;楊鵬春;;基于蚯蚓蠕動(dòng)機(jī)理的仿生機(jī)器人研究進(jìn)展[J];中國工程機(jī)械學(xué)報(bào);2012年03期

9 林雨W，

本文編號(hào)：1386370