本文關(guān)鍵詞：面向小曲率曲面的噴涂機(jī)器人噴涂軌跡規(guī)劃

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【摘要】：在自動(dòng)化噴涂作業(yè)中經(jīng)常會(huì)遇到小曲率曲面(汽車(chē)表面、飛機(jī)表面、箱體表面等),而目前對(duì)小曲率曲面噴涂軌跡規(guī)劃方面的研究仍存在某些不足。因此,本文對(duì)噴涂機(jī)器人噴涂軌跡規(guī)劃方面展開(kāi)了研究,主要從工件表面CAD模型的自動(dòng)獲取,平面、圓柱表面以及小曲率曲面漆膜厚度分布模型的建立,噴涂軌跡規(guī)劃與優(yōu)化算法三方面進(jìn)行了研究。采集平板實(shí)驗(yàn)噴涂數(shù)據(jù)擬合噴涂區(qū)域截面輪廓,建立平面漆膜厚度分布模型,并給出了平面噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法;分析影響涂層厚度因素,建立以涂層均勻性為優(yōu)化目標(biāo)的適應(yīng)度函數(shù),采用MATLAB對(duì)適應(yīng)度函數(shù)進(jìn)行計(jì)算求解,驗(yàn)證了平面漆膜厚度分布模型和軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法。采用投影法修正平面漆膜厚度分布模型,在修改后的模型基礎(chǔ)上建立圓柱表面和小曲率曲面的漆膜厚度分布模型;結(jié)合切片算法與修正后的漆膜厚度分布模型對(duì)工件表面進(jìn)行噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化的研究。在對(duì)點(diǎn)云切片算法的研究中,提出了基于PCA法向優(yōu)化的降噪方法對(duì)點(diǎn)云模型降噪,并采用誤差向量幅度的平均方差識(shí)別點(diǎn)云特征;引入了冒泡算法對(duì)切片輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行排序處理,在軌跡規(guī)劃研究中將噴涂行程間距作為切片厚度,不僅提高了切片算法的精度,而且提高了點(diǎn)云切片與噴涂軌跡規(guī)劃的效率。以汽車(chē)油箱為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,采用三維掃描儀獲取油箱表面的點(diǎn)云模型,運(yùn)用本文建立的漆膜厚度分布模型與軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法進(jìn)行噴涂實(shí)驗(yàn),經(jīng)過(guò)分析油箱表面的漆膜厚度驗(yàn)證了漆膜厚度分布模型與噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法。
【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1225446