本文關(guān)鍵詞：爬圓錐桿輪式機(jī)器人的設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)研究

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)目前路燈桿的清洗及噴漆工作,在已有爬等直徑桿機(jī)器人基礎(chǔ)上,基于可在圓錐桿上爬行的輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu),進(jìn)行了理論分析計(jì)算;將得到的結(jié)果導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行仿真,對(duì)上升過程中的側(cè)傾現(xiàn)象進(jìn)行分析,發(fā)現(xiàn)彈簧剛度不夠是主要原因;針對(duì)彈簧力和桿直徑變化關(guān)系,重新計(jì)算了彈簧剛度,得到了平穩(wěn)的上升過程;針對(duì)彈簧剛度過大出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象,最終得到了適合此類結(jié)構(gòu)同樣重量機(jī)器人的彈簧剛度范圍。通過仿真可知,采用上升過程確定的主要參數(shù),機(jī)器人下降過程同樣穩(wěn)定。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)冶金裝備及控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江蘇一品環(huán)�？萍加邢薰�;
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言爬桿類機(jī)器人用于代替人類完成各種危險(xiǎn)的工作而成為當(dāng)今機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。文獻(xiàn)[1]研制的應(yīng)用于高速路路燈燈桿檢測(cè)的磁吸式爬桿機(jī)器人,其有六個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)從動(dòng)輪,通過協(xié)調(diào)車輪上的磁鐵吸力和電機(jī)驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)機(jī)器爬升。文獻(xiàn)[2]研制的氣動(dòng)蠕動(dòng)式燈泡維修機(jī)器人

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中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 符秀輝,歐陽(yáng)淑麗;一類輪式機(jī)器人的水平姿勢(shì)控制[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2004年02期

2 符秀輝,王越超;一類輪式機(jī)器人的重心控制[J];控制工程;2004年04期

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5 肖剛;劉三陽(yáng);余國(guó)林;;管道曲面上輪式機(jī)器人的極值軌道研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2007年11期

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7 王成元;侯曦瑞;夏加寬;;輪式機(jī)器人用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的設(shè)計(jì)[J];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2008年02期

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 王俊杰;沈志騰;林沂澤;吳修e，

本文編號(hào)：1150268