發(fā)布時(shí)間：2017-10-28 13:15

  本文關(guān)鍵詞：復(fù)雜環(huán)境移動(dòng)群機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法

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【摘要】：研究了一類復(fù)雜環(huán)境下移動(dòng)群機(jī)器人的建模與控制策略。采用柵格法對(duì)機(jī)器人工作環(huán)境進(jìn)行建模,基于個(gè)體的有限感知能力和局部的交互機(jī)制設(shè)計(jì)了響應(yīng)概率函數(shù),解決群機(jī)器人任務(wù)分配與信息共享難題。通過施加螺旋控制于早期信號(hào)搜索,并將該搜索信息作為啟發(fā)因子改進(jìn)動(dòng)態(tài)差分進(jìn)化算法,對(duì)群機(jī)器人進(jìn)行路徑優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,當(dāng)響應(yīng)概率函數(shù)中距離變量調(diào)節(jié)因子β=0.006時(shí),任務(wù)分配控制算法達(dá)到最好效果。同時(shí),移動(dòng)群機(jī)器人路徑規(guī)劃的平均路徑長度s許,平均移動(dòng)時(shí)間s訲以及平均收斂代數(shù)s贛,相比擴(kuò)展PSO算法分別提高了16%、57%及230%。最后,將該算法應(yīng)用于ASUIII型輪式移動(dòng)群機(jī)器人物理實(shí)驗(yàn),并設(shè)計(jì)了協(xié)同控制平臺(tái),具有較好的工程應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 湖南商學(xué)院移動(dòng)商務(wù)智能湖南省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;湖南省移動(dòng)電子商務(wù)協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 群機(jī)器人 動(dòng)態(tài)差分進(jìn)化算法 路徑規(guī)劃
【基金】：國家自然科學(xué)基金重大國際合作項(xiàng)目(71210003);國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(71431006) 國家社科基金項(xiàng)目(14BJY066) 教育部人文社科基金青年項(xiàng)目(12YJCZH233) 湖南省教育廳科學(xué)研究青年項(xiàng)目(13B060) 國家留學(xué)基金資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言搜救機(jī)器人系統(tǒng)是一種在半結(jié)構(gòu)環(huán)境下自主運(yùn)動(dòng)高度集成的機(jī)電一體化系統(tǒng),具有半自主導(dǎo)航、越障、避障等運(yùn)動(dòng)功能,常用于地震、爆炸、毒氣以及煤礦坍塌等復(fù)雜現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)急搜救。近年來,由于群機(jī)器人系統(tǒng)受啟發(fā)于生物智能的自組織行為,并具魯棒性、可伸縮性和靈活性,在大范圍

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1108379