本文關(guān)鍵詞：不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)有限時(shí)間控制設(shè)計(jì)及應(yīng)用

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【摘要】：針對(duì)一類高階不確定非線性系統(tǒng),本文結(jié)合符號(hào)函數(shù)方法、自適應(yīng)技術(shù)、增加冪次積分方法以及靈活地運(yùn)用不等式,在實(shí)質(zhì)上放寬了非線性項(xiàng)的限制條件使得系統(tǒng)的狀態(tài)有限時(shí)間收斂且收斂時(shí)間可以任意調(diào)節(jié).本文主要研究以下兩方面的問(wèn)題:一、提出不確定非線性系統(tǒng)有限時(shí)間自適應(yīng)鎮(zhèn)定的新方法本部分研究了一類高階不確定非線性系統(tǒng)的有限時(shí)間控制問(wèn)題,提出了一種新的控制方法.該方法將符號(hào)函數(shù)和自適應(yīng)策略相結(jié)合能夠處理系統(tǒng)中的復(fù)雜的不確定項(xiàng)和非線性增長(zhǎng)率問(wèn)題.系統(tǒng)的收斂時(shí)間可以通過(guò)預(yù)置的設(shè)計(jì)參數(shù)任意調(diào)節(jié).本文給出了一個(gè)實(shí)際的應(yīng)用實(shí)例將所提出的方法應(yīng)用到了物塊 彈簧機(jī)械系統(tǒng)的控制問(wèn)題當(dāng)中.二、解決一類單連桿柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的有限時(shí)間自適應(yīng)控制問(wèn)題本部分考慮了單連桿柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的控制問(wèn)題.通過(guò)利用符號(hào)函數(shù)方法、增加冪次積分方法以及自適應(yīng)技術(shù),本文提出了一種新的有限時(shí)間控制策略.設(shè)計(jì)出的控制器可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)狀態(tài)的收斂速度.方法的有效性通過(guò)數(shù)值例子得到驗(yàn)證.總之,高階不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)有限時(shí)間控制設(shè)計(jì)及應(yīng)用不僅拓展了現(xiàn)有的控制結(jié)果,所提出的有限時(shí)間穩(wěn)定控制設(shè)計(jì)方案也將為傳統(tǒng)的非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)添磚加瓦.
【關(guān)鍵詞】：不確定 非線性系統(tǒng) 機(jī)器人系統(tǒng) 自適應(yīng) 有限時(shí)間
【學(xué)位授予單位】：曲阜師范大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：O231
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-6
• 第一章 緒論6-9
• 1.1 課題背景和意義6-7
• 1.2 相關(guān)理論及重要的不等式7-8
• 1.3 本文的主要內(nèi)容8-9
• 第二章 一類高階不確定非線性系統(tǒng)的有限時(shí)間自適應(yīng)鎮(zhèn)定的新方法9-28
• 2.1 系統(tǒng)模型與問(wèn)題描述9-10
• 2.2 預(yù)備命題10-16
• 2.3 連續(xù)控制器設(shè)計(jì)16-19
• 2.4 主要結(jié)論19-22
• 2.5 仿真算例22-24
• 2.6 小結(jié)24-28
• 第三章 一類單連桿柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的有限時(shí)間自適應(yīng)控制28-37
• 3.1 系統(tǒng)模型與問(wèn)題描述28-29
• 3.2 預(yù)備命題29-33
• 3.3 自適應(yīng)有限時(shí)間控制器設(shè)計(jì)33-36
• 3.4 仿真算例36
• 3.5 小結(jié)36-37
• 第四章 全文工作總結(jié)與展望37-39
• 參考文獻(xiàn)39-45
• 碩士期間完成的論文45-46
• 致謝46

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本文編號(hào)：957523