發(fā)布時間：2021-02-08 07:18

　　傳統(tǒng)A*算法找到零碰撞概率的節(jié)點,需要很多處理時間并涉及檢查很多相鄰節(jié)點,因此工作效率較低。文章提出,將圖像處理技術(shù)與路徑規(guī)劃避免碰撞技術(shù)相結(jié)合,通過基于象限判別下的改進A*算法,識別從起始點到目標(biāo)點的最佳路徑,避免碰到任何障礙物。為了驗證所提出的改進A*算法可以解決傳統(tǒng)A*算法中的缺點,通過編程語言MATLAB的圖形處理進行了避障路徑仿真。結(jié)果表明,所提出的改進A*算法可以有效縮短路徑,減少處理時間。 

【文章來源】：常州工學(xué)院學(xué)報. 2020,33(02)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

bmp格式圖片灰度處理后

改進A*算法的復(fù)雜度表示為二元函數(shù)O(b,d)。改進A*算法為所有可能的后續(xù)步驟維護一個開放列表，選擇下一步以便于在最短的時間內(nèi)達到目標(biāo)點。為了使A*算法檢索起始點到目標(biāo)點所用時間最短，我們需要一個啟發(fā)式方法來確定達到目標(biāo)點的最佳路徑。完成上述步驟后，算法就會得到封閉列表。本文提出的改進A*算法的流程見圖3。4 實驗仿真

在灰度處理環(huán)境中，圖4顯示了在100 cm×100 cm網(wǎng)格環(huán)境中使用A*算法仿真灰度遍歷路徑。在此實驗設(shè)置中，目標(biāo)和障礙物的位置是固定的，并且假設(shè)障礙物是靜態(tài)的。機器人起始點坐標(biāo)為(17,30)，目標(biāo)點坐標(biāo)為(82,40)。機器人開始遍歷由傳統(tǒng)A*算法計算的最優(yōu)路徑并到達目標(biāo)。到達目標(biāo)的時間是5.924 1 s，經(jīng)過的路程為1 228.920 mm。圖5顯示了機器人在100 cm×100 cm網(wǎng)格環(huán)境中使用傳統(tǒng)A*算法遍歷的路徑。圖5 傳統(tǒng)的A*算法仿真遍歷軌跡

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于改進A*算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究[J]. 吳鵬,桑成軍,陸忠華,余雙,方臨陽,張屹.  計算機工程與應(yīng)用. 2019(21)
[2]改進A*算法在機器人室內(nèi)路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 陳若男,文聰聰,彭玲,尤承增.  計算機應(yīng)用. 2019(04)
[3]基于改進A*算法機器人路徑規(guī)劃研究[J]. 王小紅,葉濤.  計算機測量與控制. 2018(07)
[4]基于松弛Dijkstra算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 潘成浩,郭敏.  計算機與現(xiàn)代化. 2016(11)
[5]基于多算法結(jié)合的機器人路徑規(guī)劃算法[J]. 邱浩,楊為民,鮮子霆.  電腦知識與技術(shù). 2016(17)

碩士論文
[1]基于多傳感器融合的全方位四輪移動機器人的路徑規(guī)劃[D]. 高利霞.北京郵電大學(xué) 2017
[2]利用局部傳感器的移動機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 陳安媛.武漢工程大學(xué) 2015



本文編號：3023562