發(fā)布時間：2019-09-04 08:49

【摘要】：在多自主體系統(tǒng)中,合作與對抗是自主體間兩種常見的通訊關(guān)系.針對合作與對抗共存的多自主體系統(tǒng),本文研究了通訊時滯對系統(tǒng)實現(xiàn)雙向趨同的影響.論文以二階積分型多自主體系統(tǒng)為出發(fā)點,用有向符號圖表示自主體間的通訊關(guān)系,針對無時滯和有時滯兩種情形,分別為二階積分型多自主體系統(tǒng)設(shè)計了分布式控制協(xié)議.針對無時滯情形,研究發(fā)現(xiàn)當通訊拓撲結(jié)構(gòu)平衡且含有一棵生成樹時,通過適當選取控制增益常數(shù):可以使系統(tǒng)實現(xiàn)雙向趨同.特別地,如果通訊拓撲是結(jié)構(gòu)不平衡的,則按照原來的控制增益選取方法,不論自主體的初始位置和速度如何,自主體在控制協(xié)議作用下,其狀態(tài)最終趨于零,即系統(tǒng)鎮(zhèn)定.針對通訊時滯存在的情形,利用代數(shù)圖論和頻域分析工具給出了系統(tǒng)在有通訊時滯時實現(xiàn)雙向趨同的充分條件.而且,時滯的最大容許值與自主體間的通訊拓撲密切相關(guān).
【圖文】：

我們?nèi)。湾澹藉澹埃�，邋ｋ２邋＝邋１．５．取各自主體的初始位置和速度分別為；�。海。ǎ埃藉义暇茫玻�0）＝邋（＿１３），＾（0）＝邋０），久４（0）＝邋（－＾．５），久５（0）＝邋（２）邋．白主體的速度與位逡逑置的變化＆圖７２與圖３所自主體４和＾自主體７５的位置與自主體１，２，邋３的位置恰好逡逑大小相等，方向相反．這與定理３．３．１的結(jié)論一致．逡逑？＾ ＜Ｄ逡逑圖３．４．１有向符號圖逡逑例３．４．２考慮由４個自主體組成的二階積分型多自主體系統(tǒng)．第？：個自主體的逡逑位置，速度和控制輸入同樣滿足系統(tǒng)（３．２．１）．自主體間的通訊關(guān)系用一個有向符號圖逡逑劣＝｛Ｖ２，邋＆，p海枋觶繽煎澹常矗村逅荊鄭插澹藉澹�，２，邋３，４｝，［E媯插澹藉澹ǎ�，２）（２，邋３）（３，１）（１，４）｝．繎亓x霞詠峁共黃膠�，且簿彫有结剐M膠獾氖淙牘鋁⒆油跡械模椋幔穡耄悖恚罹卣蟮奶卣麇義細直鷂澹藉澹�，，Ａ２邋＝邋６．ＡP矗玻罰澹粒沖澹藉澹保保玻福峰澹澹埃罰保保玻叔搴灣澹粒村澹藉澹保保玻福峰澹澹埃罰保保玻叔澹ǎ澹藉濉保義細藎ǎ剩幔�，经紦漪b頤侵恍柙誑刂菩椋ǎ常玻玻┲醒∪≡鲆娉Ｊ耍戾澹懼澹�，邋ｋ２邋皱０并辶x锨遙溴澹懼澹埃玻擔保訃純桑詿�，晤U僑。掊澹藉澹�，ｋ２邋＝邋２，确�(wěn)〕跏嘉恢煤統(tǒng)跏妓俁任義希Γ

本文編號：2531632