【摘要】：復雜低空空域環(huán)境下多飛行器沖突解脫方法可以有效地提供沖突解脫策略,實時規(guī)劃飛行器四維航跡,避免飛行器之間發(fā)生危險接近事故或者碰撞,從而保障空域運行安全。然而,隨著飛行器數(shù)目的不斷增長,沖突解脫面臨"維數(shù)災難",導致問題具有高維度、強耦合等難點。因此,傳統(tǒng)的優(yōu)化方案難以得到令人滿意的方案。為了提高沖突解脫效率,保障運行安全,基于滿意博弈論方法,考慮低空飛行器運動特點,構建沖突解脫模型,設計沖突解脫方法。飛行器主要采用改變航向角的策略。通過基于條件概率的方法來建立"社會關系",即當前飛機所做的決策對其他飛機產(chǎn)生的影響。每個飛行器在決策時,都會受到優(yōu)先級比自己高的決策者的影響。基于滿意博弈論的沖突解脫方法不僅可以有效地解決當前飛行器的沖突問題,而且兼顧探測范圍內(nèi)的其他飛行器,避免當前解脫策略導致與其他飛行器沖突,實現(xiàn)整體最優(yōu)化。最后,通過在極端典型飛行沖突場景中實驗驗證表明,基于滿意博弈論的沖突解脫方法可以實時高效實現(xiàn)大規(guī)模飛行器的沖突解脫,保障飛行安全且控制經(jīng)濟成本。
[Abstract]:In complex low-altitude airspace environment, multi-vehicle conflict resolution method can effectively provide conflict resolution strategy, real-time planning of aircraft four-dimensional track, to avoid dangerous proximity accidents or collisions between aircraft, so as to ensure the safety of airspace operation. However, with the increasing number of aircraft, conflict resolution is faced with "dimension disaster", which leads to the difficulties of high dimension and strong coupling. Therefore, the traditional optimization scheme is difficult to obtain satisfactory scheme. In order to improve the efficiency of conflict resolution and ensure the safety of operation, based on the satisfactory game theory method, considering the motion characteristics of low-altitude aircraft, the conflict resolution model is constructed and the conflict resolution method is designed. The aircraft mainly adopts the strategy of changing the heading angle. The method based on conditional probability is used to establish "social relations", that is, the influence of the decision made by the current aircraft on other aircraft. Each aircraft is influenced by decision makers with higher priorities when making decisions. The conflict resolution method based on satisfactory game theory can not only effectively solve the conflict problem of the current aircraft, but also take into account the other aircraft in the range of detection, avoid the conflict between the current strategy and other aircraft, and realize the overall optimization. Finally, the experimental results in extremely typical flight conflict scenarios show that the conflict resolution method based on satisfactory game theory can effectively and real-time achieve the conflict resolution of large-scale aircraft, ensure flight safety and control economic costs.
【作者單位】： 中國民航管理干部學院;
【基金】：國家自然科學基金民航聯(lián)合基金(U1433203,U1533119)~~
【分類號】：O225;V355

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本文編號：2135140