本文選題：多智能體系統(tǒng) + L_2-L_∞包含控制　； 參考：《鄭州大學(xué)》2015年博士論文

【摘要】：最近幾年,多智能體系統(tǒng)的分布式合作控制得到了相當(dāng)大的關(guān)注。一般來說,多智能體系統(tǒng)的主要目標(biāo)是為每一個體設(shè)計一個利用鄰居信息的分布式控制律,使得多智能體系統(tǒng)能夠取得指定的聚集行為,比如保持一個編隊,群集,會合,達(dá)到一致等。在多智能體系統(tǒng)的研究中,一致性問題是最基本和最重要的,是研究其他問題的基礎(chǔ)。在一些多智能體系統(tǒng)里面,可能存在一個或多個領(lǐng)導(dǎo),當(dāng)系統(tǒng)里面存在一個領(lǐng)導(dǎo)的時候,一致性問題變?yōu)轭I(lǐng)導(dǎo)跟隨問題或者跟蹤問題,當(dāng)多智能體系統(tǒng)含有多個領(lǐng)導(dǎo)時,一致性問題變?yōu)榘刂茊栴}。包含控制問題的控制目標(biāo)是對每一個跟隨者設(shè)計一個分布式控制協(xié)議,使得每一個跟隨者最終進(jìn)入到領(lǐng)導(dǎo)所形成的凸包內(nèi)。本文從不同方面研究了多智能體系統(tǒng)的包含控制問題。全文由以下幾部分組成：第一章是緒論,主要介紹了本文研究工作的歷史背景和研究意義,然后介紹了多智能體系統(tǒng)最近的研究現(xiàn)狀和一些代數(shù)圖論的基礎(chǔ)知識。最后簡要地介紹了本文的工作安排。第二章研究的是馬爾科夫切換拓?fù)湎聨в蟹且恢聲r變時滯的多智能體系統(tǒng)的L2-L∞包含控制問題。假定領(lǐng)導(dǎo)是靜止的且每個跟隨者的動態(tài)方程存在外界擾動。通過一個模型變換,把包含控制問題變?yōu)橐粋�標(biāo)準(zhǔn)的L2-L∞控制問題。根據(jù)時滯系統(tǒng)的隨機(jī)穩(wěn)定性理論,給出一組基于線性矩陣不等式的充分條件,保證均方意義下所有的跟隨者最終運動到靜止的領(lǐng)導(dǎo)者所形成的凸包內(nèi),且系統(tǒng)滿足給定的L2-L∞干擾抑制度。第三章研究的是從控制器到執(zhí)行器具有馬爾科夫丟失數(shù)據(jù)和一步時滯的二階離散多智能體系統(tǒng)的包含控制問題。假定從控制器到執(zhí)行器存在數(shù)據(jù)丟失,數(shù)據(jù)丟失過程是一個齊次,有限狀態(tài),離散的馬爾科夫鏈。首先討論了轉(zhuǎn)移概率矩陣中的所有元素全部已知的情況下系統(tǒng)的均方包含控制問題,然后把結(jié)果推廣到轉(zhuǎn)移概率矩陣中部分元素已知的情況下系統(tǒng)的均方包含控制問題。提出了帶有一步時滯的分布式控制協(xié)議,根據(jù)隨機(jī)李雅普諾夫泛函的方法,給出一組基于線性矩陣不等式的充分條件,保證均方意義下所有的跟隨者最終收斂到領(lǐng)導(dǎo)者相應(yīng)狀態(tài)所形成的凸包內(nèi)。通過用錐補(bǔ)線性化(CCl)算法得到了待設(shè)計的控制增益參數(shù)。第四章討論的是只利用采樣位置信息的二階多智能體系統(tǒng)的編隊包含問題。假定領(lǐng)導(dǎo)者之間存在交流通信拓?fù)?且領(lǐng)導(dǎo)的鄰居只有領(lǐng)導(dǎo)。在實際中,由于個體的速度信息很難量測甚至不能量測到,分別為跟隨者和領(lǐng)導(dǎo)者提出兩個不同的僅利用位置信息的分布式控制協(xié)議,根據(jù)代數(shù)圖論和矩陣論的知識,給出一組充分條件保證所有的領(lǐng)導(dǎo)者取得期望的編隊,同時跟隨者漸近地收斂到領(lǐng)導(dǎo)相應(yīng)狀態(tài)形成的凸包內(nèi),即系統(tǒng)解決編隊包含問題。第五章討論的是帶有采樣時延的二階多智能體系統(tǒng)的編隊包含問題。在實際中,由于各種原因采樣時延經(jīng)常存在,分別為跟隨者和領(lǐng)導(dǎo)者提出兩個不同的帶有采樣時延的分布式控制協(xié)議,根據(jù)代數(shù)圖論和矩陣論的知識,給出一組充分條件保證所有的領(lǐng)導(dǎo)者取得期望的編隊,同時跟隨者漸近地收斂到領(lǐng)導(dǎo)相應(yīng)的狀態(tài)形成的凸包內(nèi),即系統(tǒng)解決編隊包含問題。第六章是全文總結(jié)�？偨Y(jié)了本文的主要工作和貢獻(xiàn),并展望了進(jìn)一步的研究。
[Abstract]:In the research of multi - agent system , there may be one or more leaders . In the research of multi - agent system , one or more leaders can be obtained . In the research of multi - agent system , the consistency problem becomes the control problem .
【學(xué)位授予單位】：鄭州大學(xué)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：O231

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前2條

1 張先明;吳敏;;線性多時滯不確定離散時間線性系統(tǒng)的時滯相關(guān)H_∞控制[J];控制理論與應(yīng)用;2006年06期

2 ;Leader-following consensus protocols for formation control of multi-agent network[J];Journal of Systems Engineering and Electronics;2011年06期

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本文編號：2074459