本文選題：拉格朗日系統(tǒng) + 有色噪聲�。� 參考：《煙臺(tái)大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：本文考慮了一類帶有有色噪聲的拉格朗日系統(tǒng)的建模與跟蹤控制問(wèn)題.首先利用對(duì)無(wú)噪聲干擾的機(jī)械系統(tǒng)建立確定性的拉格朗日方程.根據(jù)動(dòng)靜法和相對(duì)運(yùn)動(dòng)原理將環(huán)境中的振動(dòng)轉(zhuǎn)化為對(duì)控制器的干擾,于是設(shè)計(jì)了一類帶有有色噪聲的拉格朗日系統(tǒng).由于得到的是一個(gè)準(zhǔn)下三角結(jié)構(gòu)的模型,促使我們?cè)O(shè)計(jì)了一類向量形式的Backstepping控制器,最終通過(guò)選擇合適的Lyapunov函數(shù),得到了一個(gè)帶有可調(diào)節(jié)參數(shù)的控制器,使閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)均有界,并能使跟蹤誤差任意小.最后我們將這種方法應(yīng)用在隨機(jī)非線性基準(zhǔn)系統(tǒng)(TORA系統(tǒng))的模型中,設(shè)計(jì)了一個(gè)跟蹤控制器,使得系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)噪聲到狀態(tài)指數(shù)穩(wěn)定(NSES-2-M),跟蹤誤差任意小.通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),我們證明了控制方案的有效性.
[Abstract]:In this paper, we consider the modeling and tracking control of a class of Lagrange systems with colored noise. Firstly, the deterministic Lagrangian equation is established by using the noise-free mechanical system. According to the dynamic and dynamic method and the relative motion principle, the vibration in the environment is transformed into the disturbance to the controller, so a class of Lagrange system with colored noise is designed. Because the model obtained is a quasi-lower triangular structure, we design a class of Backstepping controllers in vector form. Finally, by selecting the appropriate Lyapunov function, we obtain a controller with adjustable parameters. All the signals of the closed loop system are bounded and the tracking error can be reduced arbitrarily. Finally, we apply this method to the model of stochastic nonlinear reference system (Tora), and design a tracking controller, which makes the noise to state exponentially stable and the tracking error is any small. The simulation results show that the control scheme is effective.
【學(xué)位授予單位】：煙臺(tái)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：O231

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 貢崇穎;李醫(yī)民;孫曦浩;;肌型血管生物數(shù)學(xué)模型的自適應(yīng)Backstepping控制設(shè)計(jì)[J];生物數(shù)學(xué)學(xué)報(bào);2007年03期

2 賀向雷;佟紹成;;動(dòng)態(tài)不確定非線性系統(tǒng)直接自適應(yīng)模糊backstepping控制[J];控制理論與應(yīng)用;2009年10期

3 ;Robust adaptive fuzzy backstepping output feedback tracking control for nonlinear system with dynamic uncertainties[J];Science China(Information Sciences);2010年02期

4 宋妍;;非線性時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)Backstepping控制[J];科技資訊;2009年30期

5 王達(dá)開;;基于backstepping的自適應(yīng)模糊控制及應(yīng)用[J];沈陽(yáng)師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2013年02期

6 貢崇穎;李醫(yī)民;孫曦浩;;肌型血管生物數(shù)學(xué)模型Backstepping的同步控制[J];應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào);2006年06期

7 呂翎;郭治安;李巖;夏曉嵐;;不確定混沌系統(tǒng)的參數(shù)識(shí)別與同步控制器的backstepping設(shè)計(jì)[J];物理學(xué)報(bào);2007年01期

8 王銀河;史永杰;;基于backstepping的一類多輸入非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)[J];汕頭大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年02期

9 張艷,李少遠(yuǎn);一類串聯(lián)控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì):Backstepping方法[J];控制理論與應(yīng)用;2005年03期

10 趙瑾;唐東峰;鄭海祥;孫云平;鄒欣;王志強(qiáng);吳笑峰;;非線性時(shí)變系統(tǒng)自適應(yīng)backstepping學(xué)習(xí)控制[J];數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí);2009年10期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 ;Adaptive backstepping control for particleboard glue dosing system[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年

2 ;Nonlinear Modelling and Adative backstepping control Design for One Hypersonic Aircraft[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference（CCDC）[C];2011年

3 ;Active Suspension Control Design Using a Combination of LQR and Backstepping[A];第25屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2006年

4 ;Robust speed tracking control for the induction motor via adaptive fuzzy backstepping[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference（CCDC）[C];2011年

5 王洪斌;姚洪磊;;基于Backstepping的倒立擺魯棒跟蹤控制(英文)[A];'2008系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

6 ;A Novel Adaptive Energy-efficient Controller For The HVAC Systems[A];第24屆中國(guó)控制與決策會(huì)議論文集[C];2012年

7 ;Adaptive Static Output Feedback Controller Design for Stochastic Jump Systems[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

8 ;DOB based robust adaptive backstepping control of compound-axis Opto-electronic tracking system[A];第24屆中國(guó)控制與決策會(huì)議論文集[C];2012年

9 ;Intelligent Adaptive Backstepping Controller Design Based on the Adaptive Particle Swarm Optimization[A];2009中國(guó)控制與決策會(huì)議論文集（1）[C];2009年

10 ;Robust Control for the Uncertain Nonliner Systems[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前7條

1 梁曉玲;控制受限的導(dǎo)引與控制一體化設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 孫麗穎;基于backstepping方法的電力系統(tǒng)非線性魯棒自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)[D];東北大學(xué)　;2009年

3 張正強(qiáng);不確定非線性系統(tǒng)的Backstepping控制[D];南京理工大學(xué);2011年

4 李靖;幾類非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)Backstepping神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[D];西安電子科技大學(xué);2009年

5 陳為勝;非線性系統(tǒng)智能Backstepping控制與分析[D];西安電子科技大學(xué);2007年

6 蔡建平;基于Backstepping方法的不確定非線性系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)控制[D];浙江大學(xué);2014年

7 關(guān)巍;基于Backstepping的船舶運(yùn)動(dòng)非線性自適應(yīng)魯棒控制[D];大連海事大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 趙娜;級(jí)聯(lián)反應(yīng)擴(kuò)散系統(tǒng)的控制及穩(wěn)定性[D];西南大學(xué);2015年

2 賀靈;一類不確定積分級(jí)聯(lián)系統(tǒng)的抗飽和控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 丁鎖輝;基于Backstepping和H_∞回路成形方法的微小型四旋翼飛行器控制器設(shè)計(jì)[D];東南大學(xué);2016年

4 王鵬;基于Backstepping的高超聲速飛行器控制算法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

5 孟海濤;基于Backstepping的衛(wèi)星姿態(tài)控制方法研究[D];渤海大學(xué);2017年

6 王天涯;四軸飛行器的設(shè)計(jì)與控制[D];安徽理工大學(xué);2017年

7 欒紅霞;基于Backstepping方法混沌系統(tǒng)的同步與控制[D];東北師范大學(xué);2013年

8 魏劍林;基于Backstepping方法的混沌系統(tǒng)控制的研究與應(yīng)用[D];華僑大學(xué);2008年

9 劉萌;考慮狀態(tài)約束的汽門開度backstepping控制設(shè)計(jì)[D];遼寧工業(yè)大學(xué);2014年

10 張展;三角結(jié)構(gòu)NARMAX模型的Backstepping控制[D];河北科技大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：1849589