本文選題：拉格朗日系統(tǒng) + 有色噪聲　； 參考：《煙臺大學》2017年碩士論文

【摘要】：本文考慮了一類帶有有色噪聲的拉格朗日系統(tǒng)的建模與跟蹤控制問題.首先利用對無噪聲干擾的機械系統(tǒng)建立確定性的拉格朗日方程.根據(jù)動靜法和相對運動原理將環(huán)境中的振動轉(zhuǎn)化為對控制器的干擾,于是設計了一類帶有有色噪聲的拉格朗日系統(tǒng).由于得到的是一個準下三角結(jié)構(gòu)的模型,促使我們設計了一類向量形式的Backstepping控制器,最終通過選擇合適的Lyapunov函數(shù),得到了一個帶有可調(diào)節(jié)參數(shù)的控制器,使閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號均有界,并能使跟蹤誤差任意小.最后我們將這種方法應用在隨機非線性基準系統(tǒng)(TORA系統(tǒng))的模型中,設計了一個跟蹤控制器,使得系統(tǒng)實現(xiàn)噪聲到狀態(tài)指數(shù)穩(wěn)定(NSES-2-M),跟蹤誤差任意小.通過仿真實驗,我們證明了控制方案的有效性.
[Abstract]:In this paper, we consider the modeling and tracking control of a class of Lagrange systems with colored noise. Firstly, the deterministic Lagrangian equation is established by using the noise-free mechanical system. According to the dynamic and dynamic method and the relative motion principle, the vibration in the environment is transformed into the disturbance to the controller, so a class of Lagrange system with colored noise is designed. Because the model obtained is a quasi-lower triangular structure, we design a class of Backstepping controllers in vector form. Finally, by selecting the appropriate Lyapunov function, we obtain a controller with adjustable parameters. All the signals of the closed loop system are bounded and the tracking error can be reduced arbitrarily. Finally, we apply this method to the model of stochastic nonlinear reference system (Tora), and design a tracking controller, which makes the noise to state exponentially stable and the tracking error is any small. The simulation results show that the control scheme is effective.
【學位授予單位】：煙臺大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：O231

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本文編號：1849589