本文選題：S型曲線　切入點(diǎn)：軌跡規(guī)劃算法　出處：《系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué)》2017年04期

【摘要】：提出了一種四階S型運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的新方法,根據(jù)給定參數(shù)計(jì)算得到最大速度三階導(dǎo)數(shù)作用時(shí)間,最大加加速度作用時(shí)間和最大加速度作用的時(shí)間,通過循環(huán)計(jì)算的方式得到加速階段所運(yùn)動(dòng)的距離與速度,以加速階段所達(dá)到的速度作為最大速度計(jì)算得到最大速度作用的時(shí)間.此時(shí),由浮點(diǎn)型轉(zhuǎn)整型數(shù)據(jù)所產(chǎn)生的誤差也可以在其最大速度的勻速階段得到補(bǔ)償,最后,減速階段的數(shù)據(jù)由S曲線加減速控制中速度曲線的對(duì)稱性得到.該算法在基于倍福PLC的三動(dòng)子運(yùn)料平臺(tái)中進(jìn)行了驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)表明,提出的S型運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法在不用過多保存曲線數(shù)據(jù)的情況下也能獲得平滑的速度和加速度,有效地提高了系統(tǒng)的柔性,同時(shí)簡(jiǎn)化了算法的實(shí)現(xiàn),大大地節(jié)省了PLC的資源.
[Abstract]:In this paper, a new method of fourth-order S-type motion trajectory planning is proposed. According to the given parameters, the maximum velocity third derivative action time, the maximum acceleration action time and the maximum acceleration action time are obtained.The distance and velocity of acceleration phase are obtained by cyclic calculation, and the time of maximum velocity action is calculated by using the velocity reached in acceleration stage as the maximum velocity.In this case, the error caused by the floating point rotation data can also be compensated at the constant speed stage of its maximum velocity. Finally, the deceleration phase data can be obtained by the symmetry of the velocity curve in the S curve acceleration and deceleration control.The algorithm is verified on the Triple mover platform based on Beifu PLC. Experiments show that the proposed S-type motion trajectory planning algorithm can obtain smooth velocity and acceleration without saving too much curve data.It improves the flexibility of the system, simplifies the implementation of the algorithm and saves the resources of PLC.
【作者單位】： 蘇州科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;華東交通大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;深圳市大族電機(jī)科技有限公司;景德鎮(zhèn)陶瓷大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51375323,61563022) 江西省自然科學(xué)重大基金(20152ACB20009) 蘇州科技大學(xué)科研基金(XKZ201409) 江蘇省建筑智慧節(jié)能重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)基金 “江蘇省六大人才高峰”高層人才資助項(xiàng)目 江蘇省“青藍(lán)工程”資助課題
【分類號(hào)】：O221

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1 朱機(jī)茂,鄭文波,許維健,林毅;機(jī)器人在笛卡爾空間中直線運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的一種方法[J];福州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1990年03期

2 宋雪萍;張連東;;基于測(cè)地線PowerCube模塊化機(jī)器人軌跡規(guī)劃的仿真研究[J];機(jī)械制造;2011年12期

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本文編號(hào)：1712199