本文關(guān)鍵詞：增益符號(hào)未知的不確定非線(xiàn)性系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)控制

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【摘要】：由于非線(xiàn)性系統(tǒng)在現(xiàn)實(shí)生活中的廣泛應(yīng)用,對(duì)于非線(xiàn)性系統(tǒng)的研究一直是控制理論中的研究重點(diǎn).在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中非線(xiàn)性系統(tǒng)往往會(huì)受到許多不確定因素的影響,如模型誤差、死區(qū)、飽和輸入、滯后、外界擾動(dòng)等.對(duì)于這樣的非線(xiàn)性系統(tǒng),我們很難用精確的數(shù)學(xué)模型描述系統(tǒng)的動(dòng)力行為.隨著控制理論研究的不斷深入,對(duì)于非線(xiàn)性系統(tǒng)的不確定性問(wèn)題,許多學(xué)者提出了有效的控制算法.但是,這些控制大部分是在控制系數(shù)已知和不確定部分有界的假設(shè)下設(shè)計(jì)的.本文主要研究含有未知高頻增益非線(xiàn)性系統(tǒng)以及控制方向未知非線(xiàn)性系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題,在反推法的基礎(chǔ)上,對(duì)于含有未知高頻增益的輸出反饋形式非線(xiàn)性系統(tǒng),由于系統(tǒng)狀態(tài)的不可檢測(cè),從而引入了k濾波器,通過(guò)選取恰當(dāng)?shù)腘ussbaum函數(shù)以及在第一步中引入輔助函數(shù)來(lái)解決未知高頻增益符號(hào)的影響;而對(duì)于控制方向未知的非線(xiàn)性系統(tǒng),通過(guò)應(yīng)用調(diào)整函數(shù)來(lái)解決過(guò)參數(shù)化問(wèn)題.考慮到在實(shí)際的工程應(yīng)用中,系統(tǒng)參數(shù)是部分已知或是未知的.針對(duì)這些條件限制,本文對(duì)于上述兩個(gè)非線(xiàn)性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制,提出的控制算法無(wú)需控制系數(shù)以及參數(shù)變量的先驗(yàn)知識(shí),通過(guò)對(duì)未知參數(shù)的在線(xiàn)估計(jì)以及輔助函數(shù)消除環(huán)境變化以及外界干擾對(duì)被控對(duì)象的影響,并且在控制律中巧妙地運(yùn)用調(diào)整函數(shù)以及Nussbaum函數(shù).得到的兩個(gè)結(jié)論如下:(1)針對(duì)一類(lèi)含有未知高頻增益的非線(xiàn)性系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一種魯棒自適應(yīng)控制器,在Backstepping反推法的基礎(chǔ)上,根據(jù)Lyapunov理論以及引入輔助函數(shù)來(lái)消除未知高頻增益符號(hào)的影響,從而證明閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)有界.(2)針對(duì)一類(lèi)控制方向未知的非線(xiàn)性系統(tǒng),研究了系統(tǒng)的跟蹤問(wèn)題以及解決系統(tǒng)存在的過(guò)參數(shù)化問(wèn)題.依據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性分析,設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)淖赃m應(yīng)控制律,在反推法的基礎(chǔ)上選取恰當(dāng)?shù)腘ussbaum函數(shù),使得系統(tǒng)能漸進(jìn)跟蹤到期望軌跡,且跟蹤誤差漸近收斂到零;選取適當(dāng)?shù)恼{(diào)整函數(shù)解決過(guò)參數(shù)化問(wèn)題,從而使得系統(tǒng)穩(wěn)定.
【學(xué)位授予單位】：曲阜師范大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類(lèi)號(hào)】：O231

【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

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3 孫茂義;多模型魯棒自適應(yīng)控制及其在風(fēng)洞系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];東北大學(xué)　;2008年

4 郭燕;非線(xiàn)性參數(shù)化系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[D];四川大學(xué);2006年

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本文編號(hào)：1240353