本文關鍵詞：基于四元數自適應卡爾曼濾波的快速對準算法

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【摘要】：針對捷聯(lián)慣導初始對準問題,提出了一種具有干擾抑制能力的四元數自適應卡爾曼濾波初始對準算法。通過將初始對準問題轉化為Wahba姿態(tài)確定問題,直接建立四元數的濾波模型,并采用自適應卡爾曼濾波對初始時刻姿態(tài)四元數進行估計,利用姿態(tài)四元數更新求出當前姿態(tài)來實時地反映載體的姿態(tài)變化。針對直接構建量測模型導致收斂速度慢的問題,提出一種基于最優(yōu)四元數估計法構造K矩陣原理的改進算法。利用三軸轉臺模擬不同的搖擺環(huán)境進行實驗,轉臺實驗表明了改進算法具有較快的收斂速度和良好的穩(wěn)定性及精度,中等精度的慣導系統(tǒng)在150s至200s的對準時間內,航向角均值誤差小于2'。
【作者單位】： 微慣性儀表與先進導航技術教育部重點實驗室;東南大學儀器科學與工程學院;
【關鍵詞】： 初始對準 四元數 自適應卡爾曼濾波 姿態(tài)確定
【基金】：國家自然科學基金項目(51175082,61473085,51375088)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 捷聯(lián)慣性導航初始對準作為SINS研究領域的關鍵技術之一,一直是國內外學者研究的熱點。SINS初始對準一般分為粗對準階段和精對準兩個階段:粗對準階段大多數采用解析法完成,如凝固解析法;精對準階段一般采用狀態(tài)估計法,如卡爾曼濾波。SINS初始對準的本質是通過矢量觀測來確定姿

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