本文關(guān)鍵詞：基于四元數(shù)自適應(yīng)卡爾曼濾波的快速對準(zhǔn)算法

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【摘要】：針對捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對準(zhǔn)問題,提出了一種具有干擾抑制能力的四元數(shù)自適應(yīng)卡爾曼濾波初始對準(zhǔn)算法。通過將初始對準(zhǔn)問題轉(zhuǎn)化為Wahba姿態(tài)確定問題,直接建立四元數(shù)的濾波模型,并采用自適應(yīng)卡爾曼濾波對初始時刻姿態(tài)四元數(shù)進行估計,利用姿態(tài)四元數(shù)更新求出當(dāng)前姿態(tài)來實時地反映載體的姿態(tài)變化。針對直接構(gòu)建量測模型導(dǎo)致收斂速度慢的問題,提出一種基于最優(yōu)四元數(shù)估計法構(gòu)造K矩陣原理的改進算法。利用三軸轉(zhuǎn)臺模擬不同的搖擺環(huán)境進行實驗,轉(zhuǎn)臺實驗表明了改進算法具有較快的收斂速度和良好的穩(wěn)定性及精度,中等精度的慣導(dǎo)系統(tǒng)在150s至200s的對準(zhǔn)時間內(nèi),航向角均值誤差小于2'。
【作者單位】： 微慣性儀表與先進導(dǎo)航技術(shù)教育部重點實驗室;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 初始對準(zhǔn) 四元數(shù) 自適應(yīng)卡爾曼濾波 姿態(tài)確定
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51175082,61473085,51375088)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航初始對準(zhǔn)作為SINS研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一,一直是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點。SINS初始對準(zhǔn)一般分為粗對準(zhǔn)階段和精對準(zhǔn)兩個階段:粗對準(zhǔn)階段大多數(shù)采用解析法完成,如凝固解析法;精對準(zhǔn)階段一般采用狀態(tài)估計法,如卡爾曼濾波。SINS初始對準(zhǔn)的本質(zhì)是通過矢量觀測來確定姿

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本文編號：949954