本文關(guān)鍵詞：汽車毫米波雷達(dá)目標(biāo)跟蹤的快速平方根CKF算法

  更多相關(guān)文章： 毫米波雷達(dá) 目標(biāo)跟蹤 平方根容積卡爾曼濾波器

【摘要】：平方根容積卡爾曼濾波器(Cubature Kalman filter,CKF)算法直接以協(xié)方差陣三角分解因子進(jìn)行濾波過程的預(yù)測和更新,保證協(xié)方差矩陣非負(fù)性,避免了濾波器發(fā)散,但預(yù)測更新都基于采樣點(diǎn),仍然具有較高的計算負(fù)荷。該文提出了一種適用于汽車毫米波雷達(dá)目標(biāo)跟蹤的快速平方根CKF算法,在預(yù)測階段,利用Kalman濾波器方程進(jìn)行狀態(tài)和協(xié)方差陣預(yù)測,在更新階段,利用預(yù)測值構(gòu)造Sigma點(diǎn),并以平方根CKF濾波器方程更新目標(biāo)的狀態(tài)和協(xié)方差陣。仿真實(shí)驗(yàn)表明:該文算法運(yùn)算效率和濾波精度比平方根CKF、平方根無跡卡爾曼濾波(Unscented Kalman filter,UKF)等算法均有不同程度提高,適用于汽車毫米波雷達(dá)嵌入式目標(biāo)跟蹤軟件。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 毫米波雷達(dá) 目標(biāo)跟蹤 平方根容積卡爾曼濾波器
【基金】：國家”863”高技術(shù)研究計劃資助項(xiàng)目(2015AA8106043) 國家自然科學(xué)基金(61402237,61302156)
【分類號】：U463.6;TN953
【正文快照】： 近年來,以雷達(dá)傳感器技術(shù)為基礎(chǔ)的汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced driver assistantsystem,ADAS)正成為汽車主動安全領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)[1]。準(zhǔn)確的環(huán)境感知是ADAS系統(tǒng)的關(guān)鍵問題,其核心是能準(zhǔn)確檢測、跟蹤和識別障礙目標(biāo)。目前,大部分ADAS系統(tǒng)或者無人駕駛系統(tǒng)均采用毫米波雷達(dá)或

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 薛富興;近程防空毫米波雷達(dá)[J];世界導(dǎo)彈與航天;1987年07期

2 袁文麟;;用消極干擾對付毫米波威脅[J];現(xiàn)代兵器;1988年05期

3 謝曉;美研制探測可移動戰(zhàn)略目標(biāo)的毫米波雷達(dá)[J];世界導(dǎo)彈與航天;1991年02期

4 曹金佩;毫米波雷達(dá)[J];上海航天;1992年06期

5 尚文;;毫米波雷達(dá)[J];火控雷達(dá)技術(shù);1993年04期

6 劉菊艷;對抗毫米波雷達(dá)威脅[J];飛航導(dǎo)彈;1997年11期

7 倪達(dá);車用毫米波雷達(dá)[J];汽車科技;1998年06期

8 同武勤,凌永順,張鑫;毫米波無源對抗技術(shù)淺析[J];光電技術(shù)應(yīng)用;2004年03期

9 淦玲莉;徐加;張飛;;基于最大熵法的汽車毫米波雷達(dá)信號的處理[J];探測與控制學(xué)報;2006年05期

10 琴;忠;;“陶”式導(dǎo)彈的毫米波雷達(dá)[J];國外戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈;1981年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 石星;;毫米波雷達(dá)的應(yīng)用和發(fā)展[A];中國雷達(dá)行業(yè)協(xié)會航空電子分會暨四川省電子學(xué)會航空航天專委會學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2005年

2 孫長貴;李興國;鄭建國;;毫米波數(shù)字雷達(dá)的信號及傳輸[A];2001年全國微波毫米波會議論文集[C];2001年

3 黃際英;李漢兵;閻毅;;降雨對毫米波雷達(dá)性能的影響[A];1993年全國微波會議論文集（下冊）[C];1993年

4 付偉;;毫米波無源干擾技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀[A];中國電子學(xué)會第七屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2001年

5 曾迎生;鄭興林;;一種毫米波雷達(dá)中改進(jìn)的去噪算法研究[A];2007年全國微波毫米波會議論文集（下冊）[C];2007年

6 孫長貴;李興國;;關(guān)于毫米波數(shù)字雷達(dá)技術(shù)的初步探討[A];2001年全國微波毫米波會議論文集[C];2001年

7 吳翔;;高增益毫米波雷達(dá)天線研制[A];2011年全國微波毫米波會議論文集（上冊）[C];2011年

8 李躍華;李興國;;基于子波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的頻率步進(jìn)毫米波雷達(dá)目標(biāo)識別[A];1999年全國微波毫米波會議論文集(下冊)[C];1999年

9 姚金杰;王黎明;韓焱;;基于Wigner-Ville分布的毫米波測速雷達(dá)信號處理[A];2009年全國微波毫米波會議論文集（下冊）[C];2009年

10 黃建;鄒涌泉;;3毫米波雷達(dá)低噪聲接收前端[A];2001年全國微波毫米波會議論文集[C];2001年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 陳瑞華;廣西首個毫米波雷達(dá)監(jiān)測點(diǎn)建成[N];西部時報;2007年

2 駱展勝;我國首個毫米波雷達(dá)監(jiān)測點(diǎn)在興安建成[N];廣西日報;2007年

3 通訊員 石燕;武漢暴雨所毫米波雷達(dá)投入應(yīng)用[N];中國氣象報;2010年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 盧再奇;彈載毫米波雷達(dá)目標(biāo)識別實(shí)現(xiàn)技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2002年

2 宗蓉;毫米波雷達(dá)對云宏微觀特性的探測和研究[D];南京信息工程大學(xué);2013年

3 王遠(yuǎn)模;星載毫米波雷達(dá)信號處理系統(tǒng)設(shè)計理論與實(shí)現(xiàn)[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2005年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 喻江波;毫米波雷達(dá)對電力線檢測的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2015年

2 秦江;毫米波告警系統(tǒng)截獲概率與測向性能分析[D];電子科技大學(xué);2014年

3 余斯輝;紅外/毫米波復(fù)合干擾材料研究[D];南京理工大學(xué);2009年

4 張鈞;毫米波雷達(dá)/紅外復(fù)合探測系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

5 王瑋;毫米波步進(jìn)頻雷達(dá)一維成像及目標(biāo)檢測算法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

6 余承偉;毫米波雷達(dá)抗干擾技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2009年

7 張健楠;毫米波雷達(dá)偵察系統(tǒng)中的干擾波形產(chǎn)生技術(shù)[D];西安電子科技大學(xué);2011年

8 劉茂森;毫米波雷達(dá)探測性能受降雨影響分析軟件的設(shè)計[D];西安電子科技大學(xué);2011年

9 趙雪飛;毫米波雷達(dá)抗干擾技術(shù)研究[D];西安電子科技大學(xué);2006年

10 曲訓(xùn)正;被動毫米波雷達(dá)中基于PCI總線高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計[D];中國海洋大學(xué);2007年

，

本文編號：815378