本文關(guān)鍵詞：基于UWB的無人運(yùn)輸車的導(dǎo)航定位算法研究

  更多相關(guān)文章： 超帶寬 導(dǎo)航定位 擴(kuò)展卡爾曼濾波 無人運(yùn)輸車

【摘要】：針對(duì)室內(nèi)無人運(yùn)輸車的自主導(dǎo)航與定位提出一種全新的基于UWB信號(hào)的改進(jìn)算法。該算法首先根據(jù)測(cè)距數(shù)值的標(biāo)準(zhǔn)差這一統(tǒng)計(jì)特征進(jìn)行非視距誤差的處理,再根據(jù)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)特征(終點(diǎn)、橫方向、縱方向速度等)與觀測(cè)值進(jìn)行改進(jìn)的擴(kuò)展卡爾曼濾波定位估計(jì),創(chuàng)新性地提出了每次定位估計(jì)之后,更新狀態(tài)的同時(shí)更新下一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)特征(即更新預(yù)測(cè)依據(jù))的思想,有效減小了定位誤差,使定位精度達(dá)到厘米級(jí),同時(shí)增強(qiáng)了算法的抗干擾性。
【作者單位】： 南通大學(xué)電氣工程學(xué)院;南通大學(xué)工程訓(xùn)練中心;
【關(guān)鍵詞】： 超帶寬 導(dǎo)航定位 擴(kuò)展卡爾曼濾波 無人運(yùn)輸車
【基金】：南通市應(yīng)用研究計(jì)劃項(xiàng)目(BK2014080)資助
【分類號(hào)】：TN925;TP23
【正文快照】： 1引言在目前的工業(yè)環(huán)境中,無人運(yùn)輸車(automatedguided vehicle,AGV)常用電磁或光學(xué)等導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)規(guī)定路徑的行駛,但由于需要鋪設(shè)磁條軌道或預(yù)設(shè)地標(biāo)特征等條件靈活性較差,所以在路徑復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中,常選擇高精度的無線方式可實(shí)現(xiàn)靈活有序的導(dǎo)航定位。其中超帶寬(ultra wid

【相似文獻(xiàn)】

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