本文關(guān)鍵詞：三角測(cè)距激光雷達(dá)的光斑定位算法研究

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【摘要】：為了降低激光雷達(dá)測(cè)距系統(tǒng)的光斑信號(hào)噪聲,提高系統(tǒng)的測(cè)距精度,對(duì)屬性距離加權(quán)平均濾波及灰度質(zhì)心法進(jìn)行改進(jìn),提出一種應(yīng)用于激光雷達(dá)系統(tǒng)的改進(jìn)算法。以曲率為屬性的屬性距離加權(quán)平均濾波在去噪的同時(shí)很好地突出了光斑的峰值點(diǎn)。通過(guò)多次迭代計(jì)算灰度質(zhì)心的求質(zhì)心方法,進(jìn)一步地提高光斑中心的定位精度,還解決了一般平方加權(quán)質(zhì)心法容易受到噪聲影響的問(wèn)題。在MATLAB仿真環(huán)境中對(duì)實(shí)際采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,實(shí)驗(yàn)表明本文算法對(duì)于4μs的像素單元可以取得0.05 pix的定位精度,并具有較好的穩(wěn)定性。
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人傳感器 二維激光雷達(dá) 亞像素定位 屬性距離加權(quán)平均濾波 平方加權(quán)質(zhì)心法
【基金】：廣東省產(chǎn)學(xué)研合作專(zhuān)項(xiàng)資金項(xiàng)目(2014B090904080) 廣東省應(yīng)用型科技研發(fā)專(zhuān)項(xiàng)資金項(xiàng)目(2015B090922012) 東莞市產(chǎn)學(xué)研合作項(xiàng)目(2015509109107)
【分類(lèi)號(hào)】：TN958.98
【正文快照】： 激光雷達(dá)LIDAR(Laser Radar)[1]是基于激光的距離測(cè)量系統(tǒng),包括單點(diǎn)的測(cè)距傳感器、在平面上進(jìn)行線掃描的二維激光雷達(dá)[2]、在空間上進(jìn)行面掃描的三維激光雷達(dá)[3]。作為移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵組成部分之一,激光雷達(dá)在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用主要有3個(gè)方面,即障礙物檢測(cè)、路標(biāo)檢測(cè)及地圖

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 趙馨;王世峰;佟首峰;劉云清;姜會(huì)林;;具有自動(dòng)增益調(diào)整功能的光斑實(shí)時(shí)檢測(cè)技術(shù)[J];光電工程;2009年11期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：560865