發(fā)布時間：2017-07-18 06:16

  本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)聯(lián)邦Kalman濾波的組合校準(zhǔn)方法研究

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【摘要】：聯(lián)邦濾波器廣泛應(yīng)用于多傳感器信息融合領(lǐng)域,聯(lián)邦濾波中的信息分配原則影響濾波精度。針對聯(lián)邦Kalman濾波器進(jìn)行改進(jìn),采用基于估計協(xié)方差陣奇異值動態(tài)確定信息分配系數(shù)。對子濾波器進(jìn)行重置時,采用新的重置方法,保證了子濾波器誤差協(xié)方差陣的對稱性,確保Kalman濾波器的一致收斂穩(wěn)定性。新的聯(lián)邦濾波算法允許每個狀態(tài)分量擁有不同的動態(tài)信息分配因子,從而改進(jìn)了聯(lián)邦濾波信息融合的精度。設(shè)計了SINS/GPS/電子羅盤組合導(dǎo)航系統(tǒng),仿真結(jié)果說明,與傳統(tǒng)聯(lián)邦濾波算法相比,改進(jìn)的聯(lián)邦濾波器估計精度得到了提高,可以更好地對SINS誤差進(jìn)行校準(zhǔn),提高系統(tǒng)的精度。
【作者單位】： 海軍裝備研究院;哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 信息分配 信息融合 聯(lián)邦濾波 組合校準(zhǔn)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61374007,61104036) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)(HEUCFX41309)
【分類號】：TN96
【正文快照】： 0引言捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(Strapdown Inertial NavigationSystem,SINS)是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng),其優(yōu)點(diǎn)在于不受外界干擾,獨(dú)立地進(jìn)行三維空間定位解算,提供比較完備的導(dǎo)航信息,并且成本低、體積小、易維護(hù),因此在軍事領(lǐng)域有著不可替代的作用。由于慣性器件受加工材料和工藝的限制而存在

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 秦永元，�；莘�;聯(lián)邦濾波理論在組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;1997年03期

2 ;[J];;年期

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本文編號：556376